[发明专利]用于全自动保管箱的自校准系统及其方法

权利要求书

1.用于全自动保管箱的自校准系统，其特征在于：包括设于保管箱存放架(100)任一保管箱存放槽(110)下方的光源装置(120)，和设于抓取机构(210)处的四象限光电探测器(220)，四象限光电探测器(220)与光源装置(120)的位置相对应；四象限光电探测器(220)用于探测光源装置(120)的实时位置数据并上传给一中控单元，中控单元用于将实时位置数据与基准位置数据进行比较并通过一执行机构控制抓取机构(210)微调，直至实时位置数据与基准位置数据相同；

抓取机构(210)包括一抓取托架(211)，抓取托架(211)包括依次连接的第一侧板、底板和第二侧板，第一侧板和第二侧板同侧地垂直设于底板两端；第一侧板和第二侧板的内侧相对位置处均垂直设有一支撑板(212)，支撑板(212)上方形成用于与保管箱(230)配合的保管箱抓取槽(213)，支撑板(212)下方形成用于安装四象限光电探测器(220)的探测器安装槽(214)；

抓取机构(210)与任一保管箱存放槽(110)对准时，四象限光电探测器(220)与相应光源装置(120)的水平方向的距离不超过3cm，四象限光电探测器(220)中心点与相应光源装置(120)的竖直方向的距离不超过2cm。

2.根据权利要求1所述的用于全自动保管箱的自校准系统，其特征在于：光源装置(120)采用发光二极管。

3.根据权利要求1所述的用于全自动保管箱的自校准系统，其特征在于：四象限光电探测器(220)包括4个光电探测器。

4.用于全自动保管箱的自校准方法，其包括以下步骤：

步骤一：在保管箱存放架(100)的任一保管箱存放槽(110)的下方处均设置一光源装置(120)；

步骤二，在抓取机构(210)处设置一四象限光电探测器(220)，并使得四象限光电探测器(220)与光源装置(120)的位置相对应；

步骤三，采用四象限光电探测器(220)对光源装置(120)的位置进行探测以获取光源装置(120)的实时位置数据，并发送给一中控单元；

步骤四，中控单元将实时位置数据与基准位置数据进行比较并通过一执行机构控制抓取机构(210)运行，直至实时位置数据与基准位置数据相同；

还包括基准位置数据获取步骤，具体为，通过人工将保管箱存放架(100)对准相应的保管箱存放槽(110)，并将此时四象限光电探测器(220)探测到的光源装置(120)的位置数据作为基准位置数据，并存储于中控单元处。