[发明专利]麦克纳姆轮独立悬挂机构

说明书

本发明涉及一种麦克纳姆轮独立悬挂机构，包括麦克纳姆轮组件，还包括悬挂机构，所述悬挂机构包括安装座、摆动板、摆动销、弹簧和限位板，所述且摆动板通过摆动销转动连接在安装座上，所述弹簧一端与安装座连接，另一端与摆动板连接，所述限位板的一端固定连接在安装座上，当摆动板承载过重时，摆动板的上部与限位相抵，所述麦克纳姆轮组件安装在摆动板上。本发明的麦克纳姆轮组件上设置独立的悬挂机构，悬挂机构可以根据麦克纳姆轮载荷的变化自行调节摆动角度，可以应对高低起伏的路面，并且AGV车运行稳定精准。

技术领域

本发明涉及一种悬挂机构，尤其是一种AGV车的轮组悬挂机构。

背景技术

AGV是(Automated Guided Vehicle)的缩写，意即“自动导引运输车”， AGV在底盘机架上安装四个麦克纳姆轮组件，麦克纳姆轮源于瑞典麦克纳姆公司，这种全方位移动轮组是它的轮缘上斜向分布着多个滚轮组件，故轮子可以横向滑移。滚轮组件的母线很特殊，当轮子绕着主轴转动时，各个滚轮组件的包络线为圆柱面，所以该轮能够连续地向前滚动。麦克纳姆轮结构紧凑，运动灵活，是很成功的一种全方位轮。有四个这种新型轮子进行组合的运输车，可以更灵活方便的实现全方位移动功能。

传统的四个麦克纳姆轮直接安装在底盘机架上，如果安装不到位，或者安装不在同一水平上，就会出现其中三只轮子着地，另一只轮子无法接触地面，或者底盘机架发生偏斜，就会影响AGV车的运行精度，也无法应对高低起伏的路面。

发明内容

本发明的目的在于提供一种麦克纳姆轮组件上设置独立的悬挂机构，悬挂机构可以根据麦克纳姆轮载荷的变化自行调节摆动角度，可以应对高低起伏的路面，并且AGV车运行稳定精准的麦克纳姆轮独立悬挂机构。

为了达到上述目的，本发明的技术方案是：一种麦克纳姆轮独立悬挂机构，包括麦克纳姆轮组件，还包括悬挂机构，所述悬挂机构包括安装座、摆动板、摆动销、弹簧和限位板，所述且摆动板通过摆动销转动连接在安装座上，所述弹簧一端与安装座连接，另一端与摆动板连接，所述限位板的一端固定连接在安装座上，当摆动板承载过重时，摆动板的上部与限位相抵，所述麦克纳姆轮组件安装在摆动板上。

所述安装座上设有安装槽，摆动板的一端位于安装槽内，且限位板的一端固定连接在安装槽的槽口处。

所述限位板上设有限位槽，限位槽的槽宽大于摆动板的宽度，且当摆动板承载过重时，摆动板的上部插入限位板的限位槽内。

所述麦克纳姆轮组件包括驱动电机、轴承、轴承座、主轴、两块端盖和多个麦克纳姆轮，所述轴承座固定连接在摆动板的安装孔内，轴承安装在轴承座上，主轴与套装在轴承上，并与轴承座转动连接，驱动电机与主轴传动连接，两块端盖固定连接在主轴上，且多个麦克纳姆轮的两端倾斜的安装在两块端盖上。

所述弹簧为氮气弹簧。

采用上述结构后，本发明的麦克纳姆轮组件安装在悬挂机构的摆动板上，摆动板随着摆动销摆动的连接在安装座上，由于摆动板的弹簧作用，麦克纳姆轮组件始终处于着地状态。并且在运行高低起伏的路面时，相应的麦克纳姆轮的摆动板可以根据实际情况自行调节摆动幅度，安装了该悬挂机构的AGV车运行平稳精度高。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是图1的立体图；

图3是图1的A-A剖视图；

图4是图1的B-B剖视图；

图5是本发明安装示意图。

具体实施方式

以下结合附图给出的实施例对本发明作进一步详细的说明。