[发明专利]一种甲鱼生鲜自动化加工设备及加工方法

权利要求书

1.一种甲鱼生鲜自动化加工设备，其特征在于：包括挤压机构、夹持机构、第一传送机构、第二传送机构、柔性仿龟头形夹头机构和控制系统；挤压机构位于第一传送机构的正上方，可以上下移动；夹持机构可以在第一传送机构和第二传送机构上进行移动；第一传送机构的一侧安装有柔性仿龟头形夹头机构，柔性仿龟头形夹头机构的上方为三角断头刀刃；第一传送机构与第二传送机构之间设置有恒温水箱；第二传送机构的上方有圆筒滚刷，第二传送机构的中部依次安装有纵向圆锯刀、横向直锯刀具和仿鹰爪钩子，纵向圆锯刀固定连接在纵向圆锯托起器上，横向直锯刀具固定连接在横向直锯托起器上，横向直锯轨道槽固定在第二传送机构的下方并紧贴着第二传送机构，横向直锯刀具可以在横向直锯轨道槽上移动；仿鹰爪钩子设置在第二传送机构的中间正下方；所述夹持机构包括压爪、压爪竖直导轨、压爪水平导轨和中部镂空底盘；所述纵向圆锯刀为锯齿状圆环形的切刀，由纵向圆锯刀刃和纵向圆锯刀脊构成，所述纵向圆锯刀刃部分高低不一，在高速旋转中可以瞬间切入，同时进行分层次的切割；横向直锯刀具为细长型的三角形双刃尖刀，由横向圆锯刀刃、横向刀具刀脊和横向刀具方形刀柄构成，并且横向刀具刀脊稍厚一点；所述仿鹰爪钩子的外表形似鹰爪，可以实现抓取、放开和旋转动作。

2.根据权利要求1所述的甲鱼生鲜自动化加工设备，其特征在于：中部镂空底盘的中间为底盘的方形通孔，底盘的方形通孔和中部镂空底盘的四个边角对应位置设置有4根压爪水平导轨；压爪水平导轨的上方安装有压爪竖直导轨，压爪竖直导轨可以旋转且可以在压爪水平导轨上进行水平方向移动；压爪竖直导轨上安装有压爪，压爪可以在压爪竖直导轨上进行竖直方向移动。

3.根据权利要求1所述的甲鱼生鲜自动化加工设备，其特征在于：不进行切割时，纵向圆锯刀处于第二传送机构中间部位的正下方，其距离保证不与夹持机构发生碰撞；当控制系统控制其动作时，纵向圆锯托起器将纵向圆锯刀顶起，同时纵向圆锯刀进行高速旋转，实现利用纵向圆锯刀刃切入和利用纵向圆锯刀脊将甲鱼割开一定宽度的切口，便于后续内脏的处理。

4.根据权利要求1所述的甲鱼生鲜自动化加工设备，其特征在于：横向直锯刀具处于纵向圆锯刀的前方和第二传送机构中间部位的正下方，其距离保证不与夹持机构发生碰撞，横向刀具方形刀柄卡入下方的横向直锯托起器，切割时由横向直锯托起器向上顶起并拖着横向直锯刀具沿着横向直锯轨道槽运动完成切割，实现利用横向圆锯刀刃切入和利用横向刀具刀脊将甲鱼割开一定宽度的切口，便于后续内脏的处理。

5.根据权利要求1所述的甲鱼生鲜自动化加工设备，其特征在于：仿鹰爪钩子在不动作时处于第二传送机构的中间正下方，当控制系统控制仿鹰爪钩子抓取甲鱼的内脏时，仿鹰爪钩子向上移动将钩子伸入甲鱼的腹腔内抓取甲鱼内脏。

6.根据权利要求1所述的甲鱼生鲜自动化加工设备，其特征在于：喷水口包括相互连接的第一喷水管和第二喷水管，安装在仿鹰爪钩子的正前方和第二传送机构的中间正下方，不动作时保证不与夹持装置发生碰撞，在去除残留物时其自身会有顶起进入甲鱼的腹腔内和旋转喷水动作。

7.根据权利要求1所述的甲鱼生鲜自动化加工设备，其特征在于：第二传送机构为间歇式运动，每运动一次，都会将甲鱼送入下一道工序。

8.根据权利要求1所述的甲鱼生鲜自动化加工设备，其特征在于：夹持机构上有一个测距传感器，用于测量甲鱼大小的数据，便于后续十字切部分；挤压机构有一个压力传感器，用于控制挤压机构以免压力太大；挤压机构的前方有一个视觉传感器即摄像头，用于识别甲鱼头部的纹理数据；恒温水箱有一个温度感应器，用于控制水箱的水温保持在80～90℃；圆筒滚刷后方有一个光传感器，用于控制圆筒滚刷动作；纵向圆锯刀的后方有一个光电传感器，用于控制纵向圆锯托起器的动作；横向直锯刀具的后方有一个光传感器，用于控制横向直锯托起器的动作；仿鹰爪钩子后方有一个光电传感器，用于控制仿鹰爪钩子的动作，在第一喷水管和第二喷水管的后方有一个光电传感器，控制激发第一喷水管和第二喷水管的喷水清洗去污；第二喷水管中有一个温度传感器，用于控制冲洗水的温度。

9.一种甲鱼生鲜自动化加工方法，其特征在于：是采用权利要求1～8中任一项所述的甲鱼生鲜自动化加工设备，加工方法包括下述步骤：

(1)去除甲鱼头部：把甲鱼放入夹持机构中，然后夹持机构上的4个压爪沿着压爪竖直导轨运动，同时压爪竖直导轨旋转并沿着压爪水平导轨移动至适当位置，刚好将甲鱼卡在夹持机构的中部镂空底盘上；夹持机构随着第一传送机构移动到挤压机构的正下方，挤压机构缓慢下降，挤压甲鱼使其伸出头部，通过摄像头及其视觉方法来检测甲鱼头部的伸出长度；然后柔性仿龟头形夹头机构夹套住甲鱼头部并拉伸一定距离，使甲鱼头部处于三角断头刀刃的正下方，然后三角断头刀刃快速下降割断甲鱼头部，同时进行控血操作；

(2)去除甲鱼背部壳上的体衣：将去除头部的甲鱼连同夹持机构放入恒温水箱中进行高温热水浸泡2～3分钟，然后进入第二传送机构；随第二传送机构运动到圆筒滚刷的下方，圆筒滚刷放下，夹持机构的四个压爪旋转移开，圆筒滚刷开始动作将甲鱼背上的体衣去除；

(3)对甲鱼腹部进行切口：将去除体衣的甲鱼随着夹持机构向前移动，先通过纵向圆锯刀进行纵向切割，然后通过横向直锯刀具进行横向切割，形成十字状的切口；

(4)去除内脏以及清洗：进行十字切后的甲鱼随着夹持机构向前移动至仿鹰爪钩子，仿鹰爪钩子将甲鱼的内脏掏出，同时第一喷水管和第二喷水管分别喷射较高压力与较高温度的水柱，脱除内脏和清理甲鱼内部；然后进入后续的打包工艺。