[发明专利]麦克纳姆轮、底盘和帮扶机器人

权利要求书

1.一种麦克纳姆轮，其特征在于，包括麦克纳姆轮本体和驱动装置；

所述麦克纳姆轮本体设置有轮轴孔；所述驱动装置的部分或者全部设置在所述轮轴孔内；

所述驱动装置的连接轴的轴线与所述麦克纳姆轮本体的回转轴共线；且所述麦克纳姆轮本体随所述驱动装置的壳体转动。

2.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述麦克纳姆轮本体包括第一端盖、第二端盖和多个麦克纳姆滚子；

所述第一端盖与所述第二端盖之间连接有多个所述麦克纳姆滚子；

多个所述麦克纳姆滚子形成所述轮轴孔；

所述驱动装置的连接轴伸出所述第一端盖，且所述驱动装置的壳体与所述第一端盖可拆装连接。

3.根据权利要求2所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述驱动装置的壳体与所述第一端盖通过螺钉可拆装连接；

所述驱动装置的壳体与所述第二端盖通过螺钉可拆装连接。

4.根据权利要求2所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述第一端盖设置有第一端盖配合凹槽，所述驱动装置的壳体设置有与所述第一端盖配合凹槽相应的第一驱动配合结构；所述第一端盖配合凹槽沿所述驱动装置的连接轴的轴向延伸；

或者，所述第一端盖设置有第一端盖配合凸起，所述驱动装置的壳体设置有与所述第一端盖配合凸起相应的第一驱动配合凹槽；所述第一端盖配合凸起沿所述驱动装置的连接轴的轴向延伸。

5.根据权利要求4所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述第二端盖设置有第二端盖配合凹槽，所述驱动装置的壳体设置有与所述第二端盖配合凹槽相应的第二驱动配合结构；所述第二端盖配合凹槽沿所述驱动装置的连接轴的轴向延伸；

或者，所述第二端盖设置有第二端盖配合凸起，所述驱动装置的壳体设置有与所述第二端盖配合凸起相应的第二驱动配合凹槽；所述第二端盖配合凸起沿所述驱动装置的连接轴的轴向延伸。

6.根据权利要求2所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述驱动装置包括轮毂电机；所述驱动装置的连接轴为所述轮毂电机的连接轴；所述轮毂电机设置在所述轮轴孔内；所述麦克纳姆轮本体随所述轮毂电机的壳体转动；

或者，所述驱动装置包括轮毂电机和减速器；所述轮毂电机驱动连接所述减速器；所述驱动装置的连接轴为所述减速器的连接轴；所述轮毂电机设置在所述轮轴孔内；所述减速器的部分或者全部设置在所述轮轴孔内；所述麦克纳姆轮本体随所述轮毂电机的壳体转动。

7.根据权利要求6所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述轮毂电机包括内定子连接轴和外转子壳体；

沿所述内定子连接轴的轴向，所述第一端盖和所述第二端盖分别与所述外转子壳体的两端螺钉连接；

所述内定子连接轴伸出所述第一端盖，且所述内定子连接轴的轴线与所述麦克纳姆轮本体的回转轴共线；

所述轮毂电机工作时，所述第一端盖和所述第二端盖随所述外转子壳体转动。

8.一种具有减震装置的麦克纳姆轮，其特征在于，包括权利要求1-7任一项所述的麦克纳姆轮，还包括减震装置；所述麦克纳姆轮与所述减震装置连接。

9.根据权利要求8所述的具有减震装置的麦克纳姆轮，其特征在于，所述减震装置包括减震固定支架和减震移动支架；所述减震移动支架与所述麦克纳姆轮的驱动装置的连接轴固定连接；

所述减震固定支架包括至少一个减震固定轴；所述减震移动支架外套在所述减震固定轴上并能沿所述减震固定轴的轴向往复移动；

所述减震固定轴外套有两个弹性元件；两个所述弹性元件之间连接所述减震移动支架；

所述减震固定轴的轴向与所述驱动装置的连接轴的轴向呈夹角设置。

10.根据权利要求9所述的具有减震装置的麦克纳姆轮，其特征在于，所述减震固定支架包括第一减震固定部、第二减震固定部和第三减震固定部；

所述第一减震固定部与所述第二减震固定部之间通过所述减震固定轴固定连接；

所述第三减震固定部固定连接所述第一减震固定部与所述第二减震固定部。