[发明专利]麦克纳姆轮、底盘和帮扶机器人

说明书

本发明涉及助人机械配件技术领域，尤其涉及一种麦克纳姆轮、底盘和帮扶机器人。该麦克纳姆轮包括麦克纳姆轮本体和驱动装置；所述麦克纳姆轮本体设置有轮轴孔；所述驱动装置的部分或者全部设置在所述轮轴孔内；所述驱动装置的连接轴的轴线与所述麦克纳姆轮本体的回转轴共线；且所述麦克纳姆轮本体随所述驱动装置的壳体转动。该具有减震装置的麦克纳姆轮包括麦克纳姆轮和减震装置。该底盘包括至少一对所述的具有减震装置的麦克纳姆轮。该帮扶机器人包括所述的底盘。本发明的目的在于提供麦克纳姆轮、底盘和帮扶机器人，以解决现有技术中存在的麦克纳姆轮与其驱动电机结构尺寸较大的技术问题。

技术领域

本发明涉及助人机械配件技术领域，尤其涉及一种麦克纳姆轮、底盘和帮扶机器人。

背景技术

目前大部分行动不便的老年人、残疾人、瘫痪患者日常生活中一般需要专门人员进行看护，无法自理正常的生活起居，市面上常见的助行设备一般有轮椅与电动轮椅，虽然很大程度上帮助了出行，但是长期坐轮椅会导致血液不通畅，引发压疮、骨质疏松等并发症，对健康造成极大的影响，并且坐轮椅在入便、狭小的空间移动等日常生活中带来不便之处。因此，帮扶机器人的出现极大方便了行动不便的老年人、残疾人、瘫痪患者等的生活。

麦克纳姆轮是一种全方位移动车轮；可以实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式。该全方位移动方式是基于一个有许多滚子位于机轮周边轮轴的中心轮，并将成角度的周边轮轴的一部分的机轮转向力转化到机轮法向力上的原理。麦克纳姆轮依靠各自滚子的方向和速度，合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。

然而，目前的麦克纳姆轮与其驱动电机为分别独立设计，其结构尺寸较大，从而影响了安装麦克纳姆轮设备的结构尺寸；尤其是帮扶机器人，结构尺寸较大的麦克纳姆轮与其驱动电机影响了帮扶机器人的结构紧凑性能。

因此，本申请针对上述问题提供一种新的麦克纳姆轮、底盘和帮扶机器人，以缩小麦克纳姆轮与其驱动电机的结构尺寸。

发明内容

本发明的目的在于提供麦克纳姆轮，以解决现有技术中存在的麦克纳姆轮与其驱动电机结构尺寸较大的技术问题。

本发明的目的还在于提供具有减震装置的麦克纳姆轮，以解决现有技术中存在的麦克纳姆轮与其驱动电机结构尺寸较大的技术问题。

本发明的目的还在于提供底盘和帮扶机器人，以解决现有技术中存在的麦克纳姆轮与其驱动电机结构尺寸较大的技术问题。

基于上述目的，本发明提供的麦克纳姆轮，包括麦克纳姆轮本体和驱动装置；

所述麦克纳姆轮本体设置有轮轴孔；所述驱动装置的部分或者全部设置在所述轮轴孔内；

所述驱动装置的连接轴的轴线与所述麦克纳姆轮本体的回转轴共线；且所述麦克纳姆轮本体随所述驱动装置的壳体转动。

可选地，所述麦克纳姆轮本体包括第一端盖、第二端盖和多个麦克纳姆滚子；

所述第一端盖与所述第二端盖之间连接有多个所述麦克纳姆滚子；

多个所述麦克纳姆滚子形成所述轮轴孔；

所述驱动装置的连接轴伸出所述第一端盖，且所述驱动装置的壳体与所述第一端盖可拆装连接。

可选地，所述驱动装置的壳体与所述第一端盖通过螺钉可拆装连接；

所述驱动装置的壳体与所述第二端盖通过螺钉可拆装连接。

可选地，所述第一端盖设置有第一端盖配合凹槽，所述驱动装置的壳体设置有与所述第一端盖配合凹槽相应的第一驱动配合结构；所述第一端盖配合凹槽沿所述驱动装置的连接轴的轴向延伸；