[发明专利]无人机航摄全域免像控CORS自组网方法

说明书

本发明公开了无人机航摄全域免像控CORS自组网方法，包括如下步骤：S1：根据无人机作业区域制定航迹得到航迹文件；S2：设定的CORS最大作用距离，将航迹文件导入数据采集单元中，按照设定的CORS最大作用距离，自动将航迹作业区域分成N个区域，每个区域对应一个CORS站点。S3：数据采集单元分别从所有CORS站点采集基站数据，将所有CORS站点进行组网。本方案采用软件分析无人机航迹，自动为作业区域划分网格，自动生成CORS基准站坐标位置，CORS基准站的设置不再依赖于人为计算。降低了人工成本，提高CORS基准站选择效率。

技术领域

本发明涉及无人机领域，具体涉及无人机航摄全域免像控CORS自组网方法。

背景技术

无人机航摄系统是国家大型基建工程测绘的新手段，工作效率较于传统测绘有明显优势。传统地形测量需要大量人力物力，十分耗费工期。地面控制点相关静态、水准测量等工作几乎占据项目40％的时间，在工作人员进入困难的区域(如山区、灾害现场)，往往需要损失测绘精度才可完成测量。

传统免像控方案，因需要在地面架设地面控制站，会受到RTK作用距离限制，所以无人机作用区域也会受到一定制约。全域免像控方案中，存在无人机作业区域划分步骤，免不了人工参与，人为划分区域存在划分网格不均匀、选定CORS站点位置距离存在差异，导致解算精度受到影响。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是软件分析无人机航行轨迹，自动将无人机作业区域划分成网格，计算CORS基准站位置，采集CORS基准站原始观测数据。目的在于提供无人机航摄全域免像控CORS自组网方法，CORS基准站的设置，不再依赖于人为划分作业区域，而是由软件自主计算生成，从而达到免像控CORS自组网，免除人工干预导致的CORS站点选择不均匀而导致航迹作业区域内解算精度不均匀。

本发明通过下述技术方案实现：

无人机航摄全域免像控CORS自组网方法，包括如下步骤：

S1：APCommander根据无人机作业区域制定航迹得到航迹文件；

S2：设定的CORS最大作用距离，将航迹文件导入JoCORSCollector数据采集单元中，按照设定的CORS最大作用距离，自动将航迹作业区域分成N个区域，每个区域对应一个CORS站点。

S3：JoCORSCollector分别从所有CORS站点采集基站数据，将所有CORS站点进行组网。

本方案采用软件分析无人机航迹，自动为作业区域划分网格，自动生成CORS基准站坐标位置，CORS基准站的设置不再依赖于人为计算。降低了人工成本，提高CORS基准站选择效率。

其中，步骤S2中将作业区域划分成N个区域的方法包括如下步骤：

S21：根据航迹文件，得到所有无人机规划航线的路线，设定的最佳作用距离计算步进；

S22：根据航线的路线得到航迹任意点经纬度；

S23：根据步骤S22得到的航迹各点经纬度及步骤S21设定的最佳作用距离计算步进划分网格，将航迹线路全部包含在网格中，每个网格作为一个区域。

优选的，步骤S2中每个区域对应一个CORS站点的方法包括如下步骤：

S24：将S2步骤中所有区域进行编号，计算所有区域中心的经纬度坐标，计算区域边界的经纬度范围。

S25：记录有航迹经过的区域编号，将区域中心作为该区域的CORS站点。

所述步骤S1中航迹以kml文件形式进行保存。

本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：