[发明专利]一种防止车辆碰撞的预警方法及系统

权利要求书

1.一种防止车辆碰撞的预警方法，其特征在于，包括：

根据第三车辆的速度，以及相对于第二车辆的相对速度、相对角度和相对距离，判定所述第三车辆是否满足第一安全行车条件；根据所述第二车辆的速度，以及相对于第一车辆的相对速度、相对角度和相对距离，判定所述第二车辆是否满足第二安全行车条件；

若判定所述第三车辆不满足所述第一安全行车条件，且所述第二车辆不满足所述第二安全行车条件，则向所述第一车辆发送预警信号；

其中，所述第一车辆、所述第二车辆和所述第三车辆分别为在第一车道、第二车道和第三车道上行驶的车辆，所述第一车道、所述第二车道和所述第三车道依次相邻。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第三车辆的速度，以及相对于第二车辆的相对速度、相对角度和相对距离，判定所述第三车辆是否满足第一安全行车条件；根据所述第二车辆的速度，以及相对于第一车辆的相对速度、相对角度和相对距离，判定所述第二车辆是否满足第二安全行车条件，之前还包括：

获取与所述第一车辆的距离处于预设范围内的每一车辆的行驶信息；

根据所有车辆的行驶信息，确定所述第二车道上位于所述第一车辆前方且离所述第一车辆最近的车辆，作为所述第二车辆，并确定所述第三车道上位于所述第二车辆前方且离所述第二车辆最近的车辆，作为所述第三车辆；

其中，所述每一车辆的行驶信息包括所述每一车辆相对于所述第一车辆的相对速度、相对角度和相对距离。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第三车辆的速度，以及相对于第二车辆的相对速度、相对角度和相对距离，判定所述第三车辆是否满足第一安全行车条件，进一步包括：

根据所述第三车辆相对于所述第二车辆的相对角度和相对距离，获取所述第三车辆与所述第二车辆间的纵向相对距离和横向相对距离；

根据所述第三车辆相对于所述第二车辆的相对角度和相对速度，获取所述第三车辆向所述第二车道运动的横向速度；

若所述第三车辆与所述第二车辆间的纵向相对距离小于或等于第一预设纵向相对距离，且，所述第三车辆的速度大于第一预设速度，且，所述第三车辆和所述第二车辆间的横向相对距离小于或等于第一预设横向相对距离，且，所述第三车辆向所述第二车道运动的横向速度大于第一预设横向速度，则判定所述第三车辆不满足第一安全行车条件。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第三车辆的速度，以及相对于第二车辆的相对速度、相对角度和相对距离，判定所述第三车辆是否满足第一安全行车条件，进一步还包括：

根据所述第三车辆相对于所述第二车辆的相对角度和相对距离，获取所述第三车辆与所述第二车辆间的纵向相对距离；

根据所述第三车辆相对于所述第二车辆的相对角度和相对速度，获取所述第三车辆向所述第二车道运动的横向速度；

若所述第三车辆与所述第二车辆间的纵向相对距离小于或等于第二预设纵向相对距离，且，所述第三车辆的速度大于第二预设速度，且，所述第三车辆向所述第二车道运动的横向速度大于第二预设横向速度，且，TTC小于第二预设阈值，则判定所述第三车辆不满足第一安全行车条件；其中，

TTC＝L/v；

L为第三车辆与第二车辆间的纵向相对距离，v为第三车辆向第二车道运动的横向速度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二车辆的速度，以及相对于第一车辆的相对速度、相对角度和相对距离，判定所述第二车辆是否满足第二安全行车条件，进一步包括：

根据所述第二车辆相对于所述第一车辆的相对角度和相对距离，获取所述第二车辆与所述第一车辆间的纵向相对距离和横向相对距离；

根据所述第二车辆相对于所述第一车辆的相对角度和相对速度，获取所述第二车辆向所述第一车道运动的横向速度；

若所述第二车辆与所述第一车辆间的纵向相对距离小于或等于第三预设纵向相对距离，且，所述第二车辆的速度大于第三预设速度，且，所述第二车辆与所述第一车辆间的横向相对距离小于或等于第三预设横向相对距离，且，所述第二车辆向所述第一车道运动的横向速度大于第三预设横向速度，则判定所述第二车辆不满足第二安全行车条件。