[发明专利]用于机器人的自动充电系统以及方法

权利要求书

1.一种用于机器人的自动充电方法，包括；

控制端根据任务地图产生分别对应于多个不同任务区域的多个当前任务；

多个机器人分别自上述控制端接收上述当前任务，并计算完成上述当前任务所需的第一电量；

上述机器人取得分别对应于多个不同充电站的多个充电站位置，并根据上述机器人的当前位置以及上述充电站位置计算走到上述充电站的每一个所需的第二电量；

上述机器人根据当前电量、上述第一电量、上述第二电量以及低电量阈值决定是否需要充电，

其中，计算上述机器人对应于上述充电站的每一个的上述当前电量与上述第一电量以及上述第二电量的第一差值以作为第一预测剩余电量；以及

判断多个上述第一预测剩余电量的每一个是否皆小于或者等于上述低电量阈值；

其中，当多个上述第一预测剩余电量的任何一个大于上述低电量阈值时，上述机器人继续执行上述当前任务。

2.如权利要求1所述的自动充电方法，还包括每隔一既定时间重新根据多个上述第一预测剩余电量决定是否需要充电。

3.如权利要求2所述的自动充电方法，其中当多个上述第一预测剩余电量皆小于或等于上述低电量阈值时，上述机器人停止执行上述当前任务，并根据多个上述第一预测剩余电量的大小顺序向上述控制端发出对应于多个上述第一预测剩余电量的最大一个所对应的上述充电站的充电请求。

4.如权利要求3所述的自动充电方法，还包括：

通过上述控制端判断上述充电站的一个是否接收到对应于多个上述机器人的多个上述充电请求；

其中，当上述控制端仅接收一个上述充电请求时，输出确认信号至上述机器人，以及上述机器人根据上述确认信号至对应于上述充电请求的上述充电站充电；以及

其中，当上述控制端接收到多个上述充电请求时，仅输出上述确认信号至多个上述第一预测剩余电量的最小一个所对应的上述机器人，并输出拒绝信号至其它上述机器人。

5.如权利要求4所述的自动充电方法，其中上述机器人还根据上述拒绝信号重新向上述控制端发出对应于多个上述差值的次大的一个所对应的上述充电站的上述充电请求。

6.如权利要求2所述的自动充电方法，其中当上述机器人完成上述当前任务后，还计算完成下一任务所需的第三电量，并根据上述当前电量、上述第三电量以及上述低电量阈值决定是否需要充电。

7.一种机器人自动充电系统，包括：

控制端，包括：

第一存储单元，存储任务地图；

第一处理单元，根据上述任务地图产生分别对应于多个不同任务区域的多个当前任务；

多个机器人，其中多个上述机器人的每一个包括：

定位单元，用以取得上述机器人的当前位置；

第二存储单元，存储自上述控制端所接收的上述当前任务以及对应于多个不同充电站的多个充电站位置；以及

第二处理单元，根据上述当前任务计算完成上述当前任务所需的第一电量，根据上述机器人的上述当前位置以及上述充电站位置计算走到上述充电站的每一个所需的第二电量，以及根据当前电量、上述第一电量、上述第二电量以及低电量阈值决定是否需要充电；

其中，上述第二处理单元还计算上述机器人对应于上述充电站的每一个的上述当前电量与上述第一电量以及上述第二电量的第一差值以作为第一预测剩余电量，并判断多个上述第一预测剩余电量的每一个是否皆小于或者等于上述低电量阈值；以及

当多个上述第一预测剩余电量的任何一个大于上述低电量阈值时，上述第二处理单元继续执行上述当前任务。

8.如权利要求7所述的机器人自动充电系统，其中，上述第二处理单元还每隔一既定时间重新根据多个上述第一预测剩余电量决定是否需要充电。