[发明专利]机器人业务单元

权利要求书

1.一种机器人业务单元，其特征在于，包括：

云台板(51)；

传感单元，包括用于信号连接于主控单元的局放仪(6)；

用于带动所述局放仪(6)相对于所述云台板(51)直线运动的局放伸缩运动单元，所述局放伸缩运动单元设于所述云台板(51)与所述局放仪(6)之间；

所述传感单元与所述局放伸缩运动单元均设于第一连接件(53)上，所述第一连接件(53)固定连接于所述云台板(51)，所述局放伸缩运动单元包括局放驱动装置、连接于所述局放驱动装置的伸缩杆组件、设于所述第一连接件(53)上的局放原位光电传感器(47)和用于与所述局放原位光电传感器(47)相配合限定所述局放伸缩运动单元的机械原点的局放光电挡片(46)，所述局放光电挡片(46)固定设于所述伸缩杆组件上，所述局放仪连接于所述伸缩杆组件；

所述局放驱动装置为局放电机(44)，所述伸缩杆组件包括通过局放传动机构连接于所述局放电机(44)的丝杆(41)、配合连接于所述丝杆(41)并进行直线运动的丝杆螺母、固定设于所述第一连接件上的第一节滑轨(42)、滑动套设于所述第一节滑轨(42)上的第一滑块、第二节滑轨(43)和滑动套设于所述第二节滑轨(43)上的第二滑块，所述第一滑块固定连接于所述丝杆螺母，所述丝杆(41)、所述第一节滑轨(42)与所述第二节滑轨(43)平行设置，所述第二节滑轨(43)固定连接于所述第一滑块，所述第二节滑轨(43)的第一端设有第一卷筒(48)且第二端设有第二卷筒(49)，所述第一卷筒(48)上绕设的钢丝绳一端连接在所述第一节滑轨(42)的第二端且另一端连接在所述第二滑块上，所述第二卷筒(49)上绕设的钢丝绳一端连接在所述第一节滑轨(42)的第一端且另一端连接在所述第二滑块上，所述伸缩杆固定连接于所述第二滑块，所述局放仪固定连接于所述伸缩杆(410)，所述局放光电挡片(46)固定设于所述第一滑块上。

2.根据权利要求1所述的机器人业务单元，其特征在于，还包括相机(2)，所述相机(2)设于第二连接件(52)上，所述第二连接件(52)连接有用于带动所述第二连接件(52)相对于所述云台板(51)进行俯仰运动的第一旋转运动单元，所述第一旋转运动单元连接于所述云台板(51)与所述第二连接件(52)之间。

3.根据权利要求2所述的机器人业务单元，其特征在于，所述第一旋转运动单元包括设于所述云台板(51)上的第一驱动装置、连接于所述第一驱动装置与所述第二连接件(52)之间的第一传动机构、设于所述云台板(51)上的第一原位光电传感器(25)和用于与所述第一原位光电传感器(25)相配合限定所述第一旋转运动单元的机械原点的第一光电挡片(24)，所述第一光电挡片(24)固定设于所述第二连接件(52)上。

4.根据权利要求3所述的机器人业务单元，其特征在于，所述云台板(51)连接有用于带动所述云台板(51)相对于机器人本体旋转的第二旋转运动单元，所述第二旋转运动单元包括连接于所述云台板(51)的第二转轴(31)、固定设于所述云台板(51)上的第二驱动装置、连接于所述第二驱动装置与所述第二转轴(31)之间的第二传动机构、固定设于所述云台板(51)上的第二原位光电传感器(35)和用于与所述第二原位光电传感器(35)相配合限定所述第二旋转运动单元的机械原点的第二光电挡片(33)，所述第二光电挡片(33)固定设于所述第二转轴(31)上，所述第二转轴(31)垂直于所述第一旋转运动单元的旋转中心。

5.根据权利要求1至4任意一项所述的机器人业务单元，其特征在于，还包括用于连接于主控单元的交换机板，所述交换机板上设有以太网接口。

6.根据权利要求5所述的机器人业务单元，其特征在于，还包括用于信号连接于主控单元的云台转接板，所述云台转接板上设有485通讯接口、用于为所述传感单元供电的供电接口和DO接口。

7.根据权利要求5所述的机器人业务单元，其特征在于，所述传感单元还包括用于信号连接于主控单元的气体检测传感器(9)、用于信号连接于主控单元的拾音器、用于信号连接于主控单元的喇叭和用于信号连接于主控单元的红外热像仪(1)。

8.根据权利要求5所述的机器人业务单元，其特征在于，还包括用于信号连接于主控单元的防护光电传感器，所述防护光电传感器能够在所述机器人业务单元与周围物体的距离达到预设距离时向主控单元发送防护信号。