[发明专利]车辆用控制装置在审
申请号: | 201810622690.2 | 申请日: | 2018-06-15 |
公开(公告)号: | CN109109662A | 公开(公告)日: | 2019-01-01 |
发明(设计)人: | 薮中翔;武田雄策;高山雅年 | 申请(专利权)人: | 马自达汽车株式会社 |
主分类号: | B60K26/02 | 分类号: | B60K26/02 |
代理公司: | 上海瀚桥专利代理事务所(普通合伙) 31261 | 代理人: | 曹芳玲 |
地址: | 日本广岛*** | 国省代码: | 日本;JP |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 反力 加速踏板 车辆用控制装置 特性设定 动作量检测部 修正 驾驶 操作主体 动作量 加减速 肌肉 检测 | ||
本发明提供一种无论成为操作主体的肌肉的种类如何,尤其在加速踏板的缓加减速操作中,驾驶者都能在感觉上确保充分的操作性的车辆用控制装置。车辆用控制装置(1)具备设定加速踏板(3、3A、3B)的反力值的反力设定部(24),反力设定部(24)在踏入操作时,基于表示踏入操作时的加速踏板(3、3A、3B)的踏入量与反力值的相关关系的往特性设定反力值,并在踏回操作时,基于表示踏回操作时的加速踏板(3、3A、3B)的踏入量与反力值的相关关系的复特性设定反力值,反力设定部(24)具备以动作量检测部检测的驾驶者的脚的动作量越大,对加速踏板(3、3A、3B)的反力值越小的形式修正复特性的反力修正部(23)。
技术领域
本发明涉及可根据驾驶者的肌肉活动控制加速踏板的反力值的车辆用控制装置。
背景技术
以往,在装载了线控驱动(drive by wire)式发动机的车辆的情况下,加速踏板与节流阀、燃料喷射装置等输出控制设备未由电缆连接,因此通过电动式致动器赋予驾驶者与踏入量相应的反力值;
一般而言,加速踏板的踏入量与反力值设定为大致具有比例关系,因而驾驶者借由从加速踏板赋予的反力值了解加速踏板的踏入量。故而提出通过改变加速踏板的反力值从而根据驾驶者的喜好、行驶环境来引导驾驶者对加速踏板的踏入操作的反力控制装置。
专利文献1的操作辅助装置动态地生成包含当前在内的过去的规定时间区间内的多个虚拟驾驶者的驾驶意图系列,对每个驾驶意图系列算出表示虚拟驾驶者的驾驶操作量与实际驾驶者的驾驶操作量的系列近似程度的、驾驶操作量系列近似程度,并通过比较多个驾驶操作量系列近似程度推定实际驾驶者的驾驶意图,基于推定的驾驶意图推定实际驾驶者的状态;
在加速踏板的踏入操作的情况下,从驾驶者意图进行车道变更到推定驾驶者的驾驶意图为车道变更为止的经过时间越长,加速踏板的反力指令值越快速下降。
又,本申请人也提出设定考虑人的知觉特性的加速踏板的反力特性的技术;
专利文献2的车辆的加速踏板控制装置具备:具有由加速踏板的踏入量、加速踏板的踏入速度和赋予驾驶者的反力值规定的三维映射图的反力设定单元;以及检测加速踏板的踏入速度的踏入速度检测单元;反力设定单元以相比于踏入速度较慢时,踏入速度较快时的加速踏板的反力值变小的形式设定反力特性;
由此能在减轻驾驶者的负担和违和感的同时设定与行驶环境、驾驶意图相适的反力特性。
驾驶者对加速踏板的踏入及踏回动作从肌肉活动的观点出发,可视为足关节的跖屈及背屈运动;
如图9所示,足关节对加速踏板的操作主要与胫骨前肌p、比目鱼肌q及腓肠肌r等相关;
胫骨前肌p是进行足关节的背屈运动的单(一)关节肌,比目鱼肌q是进行足关节的跖屈运动的单关节肌。腓肠肌r是进行足关节的跖屈运动和膝关节的屈曲运动的双关节肌。这些骨骼肌中,单关节肌依存于机械式力量比率,具有抵抗重力抬起身体的抗重力性,又,双关节肌抑制机械式能耗,具有外力的方向控制、所谓的使身体向特定的方向推进移动的推进性;
而且,骨骼肌分类为因运动作用所带来的肌肉收缩而引起关节运动的主动肌、和与主动肌成对并起到相反的作用的对抗肌;
因此,进行踏入动作时,主动肌为比目鱼肌q,对抗肌为胫骨前肌p,进行以作为主动肌的比目鱼肌q为主体的动作。另一方面,进行踏回动作时,进行以作为对抗肌的胫骨前肌p为主体的动作。
现有技术文献:
专利文献:
专利文献1 :日本特许第5293784号公报;
专利文献2 :日本特开2016-000581号公报。
发明内容
发明要解决的问题:
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