[发明专利]预碰撞控制实施装置

说明书

本发明提供一种预碰撞控制实施装置。预碰撞控制ECU(10)在传感器(20L、20R)所检测出的物标中存在并非不需要物标且碰撞可能性指标值满足预定条件的物标的情况下，实施用于防备满足预定条件的物标和本车辆之间的碰撞的预碰撞控制。预碰撞控制(ECU)在作为传感器初次检测出物标时的该物标相对于本车辆的位置的初始检测位置位于如下的不需要物标区域内(NA)，即包含传感器的检测轴线(CL1、CL2)且距传感器的距离在短于可检测距离的预定的附近距离以下的区域内，且表示作为初始检测位置位于不需要物标区域内的物标的初始检测物标的速度变化的程度的速度指标值在预定范围外时，将物标判断为不需要物标。

技术领域

本发明涉及一种预碰撞控制实施装置，所述预碰撞控制实施装置具备通过放射无线介质并接收从物标被反射的无线介质，从而对所述物标进行检测的传感器，并且，当在传感器检测出的物标中存在碰撞可能性指标值满足预定条件的物标的情况下，实施用于防备满足该预定条件的物标与本车辆的碰撞的预碰撞控制。

背景技术

一直以来已知的这种装置中的一种(以下，称为“现有装置”)会对雷达传感器所误检测出的物标(虚像)进行确定(例如，参照专利文献1)。

现有装置基于在以下的(A)及(B)中所记述的观点，而从雷达传感器所检测出的物标(雷达物标)中对虚像进行确定。

(A)在雷达物标位于虚像出现的可能性较高的预定区域内、且无法将该雷达物标和图像传感器所检测出的图像物标相关联的情况下，该雷达物标为虚像的可能性较高。另一方面，当雷达物标位于所述预定区域内、且能够将该雷达物标和图像物标相关联的情况下，该雷达物标为虚像的可能性较低。而且，当雷达物标置于所述预定区域外的情况下，该雷达物标为虚像的可能性较低。

(B)在雷达物标和图像物标被关联的次数较少的情况下，该雷达物标为虚像的可能性较高。另一方面，在雷达物标和图像物标被关联的次数较多的情况下，该雷达物标为虚像的可能性较低。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014-153874号公报(参照段落0002、0003、0016、0028及0029)

发明内容

现有装置将“图像物标和雷达物标是否被关联”作为判断雷达物标是否为虚像的一个标准。然而，还存在从图像传感器拍摄到的图像中未准确地提取图像物标的可能性。如果该图像物标并未被准确地提取，则图像物标和雷达物标不会被关联，从而导致是否为虚像的判断精度也会降低。

因此，具有不使用由图像传感器检测出的信息而是从雷达物标中对包括虚像在内的不需要物标准确地进行确定的需求。

本发明是为了应对上述的课题而完成的发明。即，本发明的目的之一在于，提供一种不使用由图像传感器检测出的信息，而提高从传感器所检测出的物标中对不需要物标准确地进行判断的可能性，并且降低针对不需要物标而实施预碰撞控制的可能性的预碰撞控制实施装置。

本发明的碰撞控制实施装置(10)(以下，称为“本发明装置”)具备传感器(20L、20R)，所述传感器通过放射无线介质并接收从物标被反射的无线介质，从而对包括该物标相对于本车辆的位置及该物标相对于该本车辆的相对速度在内的物标信息、以及该物标进行检测，并且，当在所述传感器所检测出的物标中存在基于所述物标信息而被取得的碰撞可能性指标值(碰撞所需时间TTC)满足预定条件的物标的情况下(在步骤455中为“是”)，实施用于防备满足所述预定条件的物标与所述本车辆之间的碰撞的预碰撞控制(步骤460)，

所述预碰撞控制实施装置具备：

不需要物标判断部(10、图5及图6的步骤500至步骤595)，其对所述传感器所检测出的物标是否为不需要实施所述预碰撞控制的不需要物标进行判断；