[发明专利]干果采摘装置及方法

权利要求书

1.一种干果采摘装置，其特征是，包括可与树干接触的气囊（1），与气囊连接的气泵（2），设于气囊外周面上的由上至下依次排列的第一金属束缚环（3）、第二金属束缚环（101）和第三金属束缚环（102），与第二金属束缚环连接的若干个支撑杆（4），与3个金属束缚环连接的M条可伸缩杆（5），M≥3；每条可伸缩杆上端均设有支撑板（6），每块支撑板上均设有若干个交错排列的击打棒（61），所述可伸缩杆上端与对应的支撑板转动连接，所述可伸缩杆上端设有用于带动支撑板转动的第一电机（7），第二金属束缚环上设有M个第二电机（8），M个第二电机的转轴分别与对应的可伸缩杆连接，每个可伸缩杆分别与第一金属束缚环和第三金属束缚环转动连接，气囊中设有压力传感器（103），干果采摘装置还包括控制器（9），控制器分别与气泵、压力传感器、各个第一电机和各个第二电机电连接；第一金属束缚环、第二金属束缚环和第三金属束缚环均包括弧形圈（31），与弧形圈连接的弧形转动杆（32），弧形圈上设有锁柱（311），弧形转动杆上设有若干个间隔排列的锁孔（321）。

2.根据权利要求1所述的干果采摘装置，其特征是，每个支撑板上均设有摄像头（10）和报警器（11），摄像头和报警器均与控制器电连接。

3.根据权利要求1所述的干果采摘装置，其特征是，所述气囊呈条形，气囊两端设有相配合的搭接结构，搭接结构包括设于气囊一端外周面上的N个连接孔和设于气囊另一端的N条连接绳，各条连接绳分别与各个连接扣配合连接，N＞3。

4.根据权利要求1所述的干果采摘装置，其特征是，每条可伸缩杆上均设有用于与树干或树枝配合的捆扎绳。

5.一种基于权利要求1所述的干果采摘装置的操作方法，其特征是， 包括如下步骤：

（5-1）将气囊环绕到树干上，控制器控制气泵给气囊充气，气囊充气后膨胀；

（5-2）将第一金属束缚环、第二金属束缚环和第三金属束缚环套到气囊外周面上，控制器继续控制气泵充气，压力传感器检测气囊中的压力，当压力传感器检测到的压力达到B时，控制器控制气泵停止充气；其中，B为控制器中设定的压力阈值；

（5-3）使各个支撑杆下端与地面挤压接触，使各条可伸缩杆与对应支撑板之间的夹角均为0°至15°；

将各条可伸缩杆沿树干上部的方向延伸，直到各条可伸缩杆上端进入树梢部位，将各条可伸缩杆上部均与树干连接；

（5-4）控制器控制各个第一电机分别带动支撑板转动，使可伸缩杆和支撑板之间的夹角逐渐增大，使各个支撑板均位于树枝及树叶中，各个击打棒插入树枝中后，控制器控制各个第一电机停止工作；

（5-5）控制器控制各个第二电机分别带动各个可伸缩杆顺时针转动，再逆时针转动，从而使各个击打棒晃动及击打树枝，干果在震动力的作用下掉落地面。

6.根据权利要求5所述的干果采摘装置的操作方法，其特征是，步骤（5-5）还包括如下步骤：

在各个第二电机分别带动各个可伸缩杆顺时针转动，逆时针转动的过程中，控制器控制各个第一电机分别带动各个支撑板转动，使各个可伸缩杆和对应的支撑板之间的夹角在[30°，80°]范围内变动。

7.根据权利要求5所述的干果采摘装置的操作方法，每个支撑板上均设有摄像头和报警器，摄像头和报警器均与控制器电连接；其特征是，将各条可伸缩杆沿树干上部的方向延伸，直到各条可伸缩杆上端进入树梢部位由如下步骤替换：

各个摄像头分别拍摄图像，控制器根据各个摄像头拍摄的图像判断各条可伸缩杆距离树梢部位的距离，当某条可伸缩杆位于树梢部位的上方，并且距离树梢部位距离＞W时，控制器发出报警信息；其中，W为控制器中设定的距离阈值。

8.根据权利要求7所述的干果采摘装置的操作方法，其特征是，W为10cm至30cm。