[发明专利]反射型激光清除异物装置

权利要求书

1.一种反射型激光清除异物装置，其特征在于：包括转台(22)、防尘部件(3)、激光部件(4)、固定架(5)、电源系统、输入输出装置、控制系统和视觉传感器(10)；其中，转台(22)包括方位部件(1)和俯仰部件(2)，激光部件(4)包括激光发射头(19)、反射镜部件一(20)、反射镜部件二(21)；

方位部件(1)安装在固定架(5)上方，俯仰部件(2)安装在方位部件(1)上方，防尘部件(3)套在俯仰部件(2)外侧，激光发射头(19)安装在方位部件(1)中，反射镜部件一(20)、反射镜部件二(21)安装在俯仰部件(2)中，视觉传感器(10)安装在俯仰部件(2)中；

控制系统与视觉传感器(10)连接，调整视觉传感器(10)参数；视觉传感器(10)用于捕获异物点，将图像传给控制系统进行图像识别；控制系统分别与方位部件(1)、俯仰部件(2)相连，控制系统对图像识别的结果进行处理，驱动方位部件(1)、俯仰部件(2)进行方位和俯仰两自由度的转动，从而带动视觉传感器(10)和激光部件(4)转动；

电源系统为控制系统、视觉传感器(10)、方位部件(1)、俯仰部件(2)、激光部件(4)供电；

输入输出装置与控制系统连接，用于显示控制系统的控制界面和输入操作信息。

2.根据权利要求1所述的反射型激光清除异物装置，其特征在于：所述方位部件(1)包括方位力矩电机(11)、方位角度测量装置(12)、方位限位锁零部件(23)、激光安装对接部件(24)、底座(25)和方位支架(26)；其中，底座(25)固定在固定架(5)上方，方位支架(26)固定在底座(25)上，与俯仰部件(2)连接；激光安装对接部件(24)嵌于底座(25)中央的圆孔中，用于连接激光部件(4)，并使激光通过；方位角度测量装置(12)置于底座(25)内部，由它得到实际方位转动的角度，通过电信号发送给控制系统；方位力矩电机(11)位于方位角度测量装置(12)上方，可实现方位部件(1)在方位上的-180～180度转动；方位限位锁零部件(23)设于方位支架(26)上，用于锁定方位，固定方位支架(26)。

3.根据权利要求1或2所述的反射型激光清除异物装置，其特征在于：所述俯仰部件(2)包括轴承座一(13)、轴承座二(14)、俯仰力矩电机(15)、俯仰轴一(27)、联接部件(28)、俯仰轴二(29)、俯仰角度测量装置(16)和俯仰限位锁零部件(30)；其中，轴承座一(13)和轴承座二(14)平行安装在方位部件(1)的方位支架(26)上，跟随方位部件(1)转动；俯仰力矩电机(15)设于轴承座一(13)中，可实现0～90度俯仰旋转；俯仰轴一(27)设于轴承座一(13)中，连接俯仰力矩电机(15)，作为俯仰力矩电机(15)的传动结构；联接部件(28)横架在俯仰轴一(27)与俯仰轴二(29)之间，与俯仰轴一(27)相连，作为传动结构，联接部件(28)与视觉传感器(10)相连；俯仰轴二(29)设于轴承座二(14)中，与联接部件(28)连接，作为从动结构；俯仰角度测量装置(16)置于轴承座二(14)中，俯仰角度测量装置(16)检测俯仰轴二(29)转动的角度，通过电信号发送给控制系统(8)；俯仰限位锁零部件(30)位于俯仰轴二(29)的外侧，用于机械限定俯仰力矩电机(15)的俯仰角度；方位支架(26)固定在底座(25)上，用于连接俯仰部件(2)，带动其在方位上转动。

4.根据权利要求1所述的反射型激光清除异物装置，其特征在于：所述激光部件(4)还包括激光控制箱(32)；其中，激光发射头(19)通过光纤与激光控制箱(32)连接；激光发射头(19)与激光安装对接部件(24)相连，一起嵌于方位部件(1)的底座(25)中央的圆孔中，使激光发射头(19)竖直向上，激光通过发射头(19)发出后竖直向上；反射镜部件二(21)与激光安装对接部件(24)相连，位于激光发射头(19)正上方，激光通过发射头(19)发出后竖直向上，在反射镜部件二(21)上通过45°反射照射在反射镜部件一(20)上；反射镜部件一(20)安装在俯仰部件(2)的俯仰轴二(29)的内侧，激光在反射镜部件一(20)上反射后，光束与视觉传感器(10)光轴平行，反射镜部件一(20)随俯仰轴二(29)与视觉传感器(10)一起转动，将激光反射到视觉传感器(10)观测区域中的所需位置。