[发明专利]反射型激光清除异物装置

说明书

本发明公开了一种反射型激光清除异物装置。包括转台、防尘部件、激光部件、三脚架、电源系统、输入输出装置、控制系统和视觉传感器；转台包括方位部件和俯仰部件，控制系统和电源系统、方位部件、俯仰部件与三脚架相连进行方位和俯仰两自由度的转动；控制系统和电源系统、视觉传感器、激光部件连接驱动转台完成跟踪切割；本发明的激光清除异物装置具有远程控制、适应性强、自动化水平高等特点，在高压输电线清除异物领域，可以适应各种异物类型和缠绕类型，提高了架空线路异物清除工作的效率，降低了维护成本，减轻了作业人员工作强度和作业风险，提升了输电系统可靠性。

技术领域

本发明属于电力系统高压输电线异物清除领域，具体地说，是一种反射型激光清除异物装置。

背景技术

架空输电线路点多面广、跨度大、线路长，沿线环境复杂，风筝和风筝线、农用塑料布、广告布、遮阳网等漂浮性异物经常缠挂在输电线路上，可造成相间短路、单相接地，导致线路跳闸停电或线路损毁。垂落的异物或烧断损毁的导线还可造成人畜伤亡，给电力系统和社会造成了极大的经济损失。

带电清除异物是带电作业中安全风险最高的项目。目前，对于输电线路进行异物清除的主要方法有两种，一种是工作人员上塔清除，包括停电后电工上线摘除以及等电位带电作业摘除。这种方法耗时耗力、危险性高，且不适用于复杂地形处的架空线路。同时由于异物种类、缠绕方式多种多样，依靠带电作业过程中作业工人“随机应变”来处理异物，有些操作危险性较高，只能停电处理，直接降低了供电的可靠性，造成社会经济损失。具有需攀爬杆塔、走线、高电压高空作业、难度高、风险大、耗时长、需停电作业等缺点，耗费了大量人力物力，给电力系统线路巡检工作造成沉重的压力。另外一种使用较多的方法是无人机搭载喷火装置或者利用其他机械式遥控装置除异物，该方法对设备的可操纵性要求较高，其中一些方法也会对电缆造成损害，没有能够大面积推广使用。

工作人员在清除异物的过程中，往往需要耗费大量的体力劳动，而且效率不高，目前的有关高压线缆清除异物设备在实际工作过程中仍然需要工作人员进行复杂的控制，不能做到真正的智能化与自动化。

发明内容

本发明的目的在于提供一种反射型激光清除异物装置，能够清除架空输电线路上的异物，使得清除过程具有安全性强、灵活度高、自动化程度高等特点。

实现本发明目的的技术解决方案为：一种反射型激光清除异物装置，包括转台、防尘部件、激光部件、固定架、电源系统、输入输出装置、控制系统和视觉传感器；其中，转台包括方位部件和俯仰部件，激光部件包括激光发射头、反射镜部件一、反射镜部件二；

方位部件安装在固定架上方，俯仰部件安装在方位部件上方，防尘部件套在俯仰部件外侧，激光发射头安装在方位部件中，反射镜部件一、反射镜部件二安装在俯仰部件中，视觉传感器安装在俯仰部件中；

控制系统与视觉传感器连接，调整视觉传感器参数；视觉传感器用于捕获异物点，将图像传给控制系统进行图像识别；控制系统分别与方位部件、俯仰部件相连，控制系统对图像识别的结果进行处理，驱动方位部件、俯仰部件进行方位和俯仰两自由度的转动，从而带动视觉传感器和激光部件转动；

电源系统为控制系统、视觉传感器、方位部件、俯仰部件、激光部件供电；

输入输出装置与控制系统连接，用于显示控制系统的控制界面和输入操作信息。