[发明专利]一种图像信息采集方法和装置

权利要求书

1.一种图像信息采集方法，用于可移动装置，其特征在于，包括：

采用第一位姿采集第一图像，以使所述第一图像包括目标物体；

确定所述第一图像是否满足预设条件；

当所述第一图像不满足预设条件时，将所述第一位姿调整为第二位姿；

采用所述第二位姿采集第二图像；

其中，所述第一位姿调整为第二位姿，包括：

根据所述第一图像和所述目标物体的状态信息确定所述可移动装置的移动路线和姿态角；

根据所述移动路线和所述姿态角将所述第一位姿调整为所述第二位姿；

若所述目标物体存在至少两个外观不同的面，所述至少两个外观不同的面包括第一面，移动路线用于指示所述可移动装置从当前位置移动到第一目标空间区域；所述第一目标空间区域包括所述第一面的法线方向与所述可移动装置和所述目标物体的连线方向的夹角满足第一预设阈值，且所述可移动装置与所述目标物体之间的距离满足第二预设阈值的空间区域；

若所述目标物体不存在外观不同的面，移动路线用于指示所述可移动装置从当前位置移动到第二目标空间区域，所述第二目标空间区域包括所述目标物体与所述可移动装置之间的距离满足第三预设阈值的空间区域。

2.根据权利要求1所述的图像信息采集方法，其特征在于，还包括：

采用所述第一位姿和/或所述第二位姿采集所述目标物体的状态信息；

对应的，所述将所述第一位姿调整为第二位姿，包括：

根据所述第一图像和所述目标物体的状态信息将所述第一位姿调整为第二位姿；

其中，所述目标物体的状态信息包括以下信息的至少一种：所述目标物体相对于所述可移动装置的距离信息、速度信息和移动方向信息。

3.根据权利要求1所述的图像信息采集方法，其特征在于，所述可移动装置包括摄像头和机体，所述姿态角包括所述机体相对于所述目标物体的角度和所述摄像头相对于所述目标物体的角度。

4.根据权利要求1-3任一项所述的图像信息采集方法，其特征在于，所述确定所述第一图像不满足预设条件包括：

确定所述目标物体在所述第一图像中占据的像素数量或像素比例小于第四预设阈值；和/或

确定所述第一图像的清晰度小于第五预设阈值；和/或

确定所述第一图像的检测结果信任度小于第六预设阈值；和/或

确定所述目标物体包括第一特征，所述第一特征是预设的第二特征的父特征。

5.根据权利要求1-3任一项所述的图像信息采集方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述第二图像是否满足所述预设条件；

当所述第二图像不满足所述预设条件时，根据所述第一图像和所述第二图像，将所述第二位姿调整为第三位姿；

采用所述第三位姿采集第三图像。

6.一种可移动装置，其特征在于，包括：

采集单元，用于采用第一位姿采集第一图像，以使所述第一图像包括目标物体；

确定单元，用于确定所述第一图像是否满足预设条件；

调整单元，用于当所述第一图像不满足预设条件时，将所述第一位姿调整为第二位姿；

所述采集单元，还用于采用所述第二位姿采集第二图像；

所述调整单元，具体用于：

根据所述第一图像和所述目标物体的状态信息确定所述可移动装置的移动路线和姿态角；

根据所述移动路线和所述姿态角将所述第一位姿调整为所述第二位姿；

若所述目标物体存在至少两个外观不同的面，所述至少两个外观不同的面包括第一面，所述移动路线用于指示所述可移动装置从当前位置移动到第一目标空间区域；所述第一目标空间区域包括所述第一面的法线方向与所述可移动装置和所述目标物体的连线方向的夹角满足第一预设阈值，且所述可移动装置与所述目标物体之间的距离满足第二预设阈值的空间区域；

若所述目标物体不存在外观不同的面，所述移动路线用于指示所述可移动装置从当前位置移动到第二目标空间区域，所述第二目标空间区域包括所述目标物体与所述可移动装置之间的距离满足第三预设阈值的空间区域。