[发明专利]一种图像信息采集方法和装置

说明书

本申请实施例提供一种图像信息采集方法和装置，用于可移动装置，涉及计算机控制技术领域，能够使可移动装置自动调整图像信息获取角度和位置，从而获取更准确的图像信息。其方法为：可移动装置采用第一位姿采集第一图像，以使第一图像包括目标物体；确定第一图像是否满足预设条件；当第一图像不满足预设条件时，将第一位姿调整为第二位姿；采用第二位姿采集第二图像。本申请实施例应用于可移动装置进行图像信息采集和图像信息处理的场景中。

技术领域

本申请涉及计算机控制技术领域，尤其涉及一种图像信息采集方法和装置。

背景技术

目前，可移动装置(例如，无人机)正在迅速发展壮大，能够被应用到越来越多的行业和领域中。可移动装置主要的环境信息输入源是摄像头，为了使可移动装置获取用户所需的图像信息，需要用户根据可移动装置当前位置，人为操控可移动装置进行移动，以获得更好的图像信息获取角度和位置。

但是，随着人们对于可移动装置智能需求的提升，人们对可移动装置的操作也逐渐从由用户手动控制无人机来完成某项任务向直接向无人机发布某项任务，并由可移动装置自行完成进行转变。因此，亟需一种能够使可移动装置自动获取更准确的图像信息的方法。

发明内容

本申请实施例提供一种图像信息采集方法和装置，使可移动装置能够自动调整图像信息获取角度和位置，从而获取更准确的图像信息。

第一方面，本申请实施例提供一种图像信息采集方法，用于可移动装置，该方法包括：采用第一位姿采集第一图像，以使该第一图像包括目标物体；确定该第一图像是否满足预设条件；当该第一图像不满足预设条件时，将该第一位姿调整为第二位姿；采用该第二位姿采集第二图像。

也就是说，当可移动装置采用第一位姿采集到的第一图像不满足预设条件时，可移动装置可以将该第一位姿调整为第二位姿，即能够自动调整图像信息获取角度和位置，以便采用该第二位姿采集更准确的图像信息。

在一种可能的实现方式中，该方法还包括：采用该第一位姿和/或该第二位姿采集该目标物体的状态信息；对应的，将该第一位姿调整为第二位姿，包括：根据该第一图像和该目标物体的状态信息将该第一位姿调整为第二位姿；其中，该目标物体的状态信息包括以下信息的至少一种：该目标物体相对于该可移动装置的距离信息、速度信息和移动方向信息。

由此，可移动装置可以根据该第一图像和该目标物体的状态信息调整位姿，能够得到更好的针对目标物体的图像信息获取角度和位置。例如，当第一图像中的目标物体处于图像的边缘位置，且目标物体距离可移动装置较远时，可移动装置可以在靠近目标物体的同时调整自身姿态，以便使目标物体处于图像中心位置，从而可以获取到更准确的图像信息。

在一种可能的实现方式中，根据该第一图像和该目标物体的状态信息将该第一位姿调整为第二位姿，包括：根据该第一图像和该目标物体的状态信息确定该可移动装置的移动路线和姿态角；根据该移动路线和该姿态角将该第一位姿调整为该第二位姿。

在一种可能的实现方式中。该目标物体存在至少两个外观不同的面。举例来说，假设目标物体为人，从人脸的前方观察人和从人脸的后方(后脑勺正对的方向)观察人，可以得到两个或两个以上外观不同的面。该至少两个外观不同的面包括第一面，例如，可以设定从人脸前方观察到的面是第一面。当该目标物体存在第一面时，该移动路线用于指示该可移动装置从当前位置移动到第一目标空间区域；该第一目标空间区域包括该第一面的法线方向与该可移动装置和目标物体的连线方向的夹角满足第一预设阈值，且该可移动装置与该目标物体之间的距离满足第二预设阈值的空间区域。可以理解的是，当可移动装置处于第一目标区域内时，可移动装置可以更好的获取该第一面的相关信息。

在一种可能的实现方式中，若该目标物体不存在外观不同的面，该移动路线用于指示该可移动装置从当前位置移动到第二目标空间区域，该第二目标空间区域包括该目标物体与该可移动装置之间的距离满足第三预设阈值的空间区域。