[发明专利]一种机器人手臂重力平衡装置

权利要求书

1.一种机器人手臂重力平衡装置，包括框架机构(1)，其特征在于：所述框架机构(1)包括一号板(2)、二号板(3)和三号板(4)，所述一号板(2)、二号板(3)和三号板(4)之间通过若干长螺钉(5)连接，且所述长螺钉(5)插接在三号板(4)的四拐角处，所述三号板(4)与二号板(3)之间的长螺钉(5)上设有一号垫管(7)，所述二号板(3)靠近一号板(2)的一侧面板上设有若干一号螺母(8)，所述一号螺母(8)螺纹连接在长螺钉(5)上，所述一号螺母(8)远离二号板(3)的一侧面上设有插槽(10)，所述插槽(10)内插接有二号垫管(9)，所述二号垫管(9)插接在一号螺母(8)与一号板(2)之间的长螺钉(5)上，所述一号板(2)远离二号板(3)的一侧面板上设有二号螺母(11)，所述二号螺母(11)与长螺钉(5)螺纹连接，所述一号板(2)、二号板(3)和三号板(4)的下端均垂直连接在底座板(12)上，所述三号板(4)远离二号板(3)的一侧面板中心处通过若干一号螺钉(13)连接有电机固定板(14)，所述电机固定板(14)远离三号板(4)的一侧面板上固定连接有电动绞盘(15)，所述电动绞盘(15)的输出端连接有连接轴(16)，所述连接轴(16)远离电动绞盘(15)的一端穿过设置在电机固定板(14)上的一号穿孔(17)和三号板(4)上的二号穿孔(18)连接有插接块(19)；

所述插接块(19)设置在二号板(3)与三号板(4)之间，且所述插接块(19)通过三号螺钉(20)连接有U型连接杆(21)，所述三号螺钉(20)的插入端螺纹连接有三号螺母(22)，所述U型连接杆(21)的中间位置通过焊接块(23)连接有传动轴(24)，所述传动轴(24)远离焊接块(23)的一端穿过二号板(3)设置在三号穿孔(25)内，且所述三号穿孔(25)设置在一号板(2)上，所述传动轴(24)上固定连接有两个一号轴承(26)，所述一号轴承(26)对应的一号板(2)与二号板(3)相对的一侧面板上均设置有凹槽(27)，且所述一号轴承(26)一一对应设置在凹槽(27)内，所述一号轴承(26)的外侧焊接有轴承连接环(28)，所述轴承连接环(28)通过若干四号螺钉(29)分别与一号板(2)和二号板(3)连接，所述一号板(2)与二号板(3)之间的传动轴(24)的中间位置固定连接有涡轮蜗杆管(31)，所述涡轮蜗杆管(31)连接有传动机构(32)，所述传动机构(32)设置在涡轮蜗杆管(31)的上方；

所述传动机构(32)包括与涡轮蜗杆管(31)嵌合连接的一号齿轮(33)，所述一号齿轮(33)嵌合连接有设置在一号齿轮(33)上方的二号齿轮(48)，所述一号齿轮(33)通过二号轴承(34)连接有一号连接杆(35)，所述二号齿轮(48)通过二号轴承(34)连接有二号连接杆(47)，所述一号连接杆(35)与二号连接杆(47)均套接有一号连接环(36)和二号连接环(37)，所述一号连接环(36)与二号轴承(34)之间设有固定环(38)，所述固定环(38)与二号轴承(34)之间设有焊接在固定环(38)上的一号压环(39)，所述固定环(38)与一号连接环(36)之间设有三号垫环(40)，所述一号连接环(36)与二号连接环(37)之间设有三号垫环(40)，所述一号连接杆(35)与二号连接杆(47)的两端均设有内螺纹(41)，所述内螺纹(41)一一对应螺纹连接有五号螺钉(42)，所述五号螺钉(42)与二号连接环(37)之间设有二号压环(52)，所述二号压环(52)焊接在五号螺钉(42)上，所述一号连接杆(35)上的一号连接环(36)与二号连接环(37)一一对应且与固定杆(46)的一号固定臂(43)连接，所述二号连接杆(47)上的一号连接环(36)与二号连接环(37)一一对应且与固定杆(46)的二号固定臂(44)连接，所述固定杆(46)焊接在焊接板(45)的两端，所述焊接板(45)远离固定杆(46)的一侧面板分别与一号板(2)与二号板(3)焊接，所述二号齿轮(48)上端焊接有机械臂连接板(49)，所述机械臂连接板(49)与一号板(2)的上侧面板之间设有若干弹簧组(51)，所述机械臂连接板(49)与二号板(3)的上侧面板之间设有若干弹簧组(51)，所述弹簧组(51)的两端通过弹簧连接板(50)分别与一号板(2)、二号板(3)和机械臂连接板(49)连接；

所述固定环(38)焊接在一号连接杆(35)与二号连接杆(47)上；

所述三号垫环(40)套接在一号连接杆(35)与二号连接杆(47)上。