[发明专利]一种用于上肢拉伸恢复的立柱式机器人辅助装置

权利要求书

1.一种用于上肢拉伸恢复的立柱式机器人辅助装置，其特征在于：包括

立柱架机构：固定在地面上，连接和支承升降箱机构和重力平衡机构；

升降箱机构：用于支承上肢拉伸机构，以及调整支承上肢拉伸机构位置；

上肢拉伸机构：带动使用者做上肢的拉伸运动和肩关节的外摆/内收运动；

重力平衡机构：用于平衡升降箱机构和上肢拉伸机构的重量，便于调整适应使用者的肩膀高度；

立柱架机构包括立柱架、立柱、限位螺杆和凸槽板，立柱下方插入立柱架中并通过限位螺杆紧固，凸槽板固定在立柱前侧上方；

所述立柱架的底板上焊接有滑轮支架，立柱架的前后两侧焊接有钢丝绳限位耳板，所述的立柱中空且上方焊接有滑轮支架板；

所述的升降箱机构包括升降箱、凸槽板和弹簧板，其中：凸槽板和弹簧板分别固定在升降箱内孔的前后两侧；

所述上肢拉伸机构包括滑轨、滑块、滑块限位装置、第一推杆支架、槽板支架、第一槽板、第二槽板、丝杠架、第二推杆支架、电动推杆、步进电机、丝杠、联轴器、丝杠滑块、第一动板、第二动板、手柄支架、手柄、托手板，其中，滑轨固定在升降箱内的底部，滑块套在滑轨上方；第一推杆支架和槽板支架固定在滑块上方的两端；第一、第二槽板对称固定在丝杠架一端的两侧，一端铰接在槽板支架上；第二推杆支架固定在第一、第二槽板的上方；电动推杆的两端分别铰接在第一、第二推杆支架上；步进电机固定在丝杠架的一端；丝杠一端紧固在装有轴承的丝杠架上，另一端通过联轴器与步进电机相连；丝杠滑块套在丝杠上；第一、第二动板的一端分别套在第一、第二槽板中，另一端对称固定在丝杠滑块的两侧；手柄支架固定在丝杠滑块上，手柄固定在手柄支架上；托手板固定在第二槽板的侧面；

所述的滑块限位装置包括把手、扭杆、钢丝线、弹簧、限位杆，其中：把手紧固在扭杆的一端；扭杆穿过升降箱中间的滑槽并插入滑块的横向孔中；钢丝线的两端分别固定连接扭杆和限位杆；弹簧套在限位杆外，一端焊接在限位杆上，另一端装入滑块的纵向孔并压紧孔的顶部；

所述的重力平衡机构，包括第一滑轮、第二滑轮、第三滑轮、钢丝绳和重力平衡件，其中，第一、第二滑轮铰接在立柱上方的滑轮支架板中间，第三滑轮铰接在立柱架底板上的滑轮支架上；钢丝绳绕过第一、第二、第三滑轮和立柱架前后的限位耳板，并分别连接固定在重力平衡件和升降箱的两端，整体构成一个闭环，对升降箱机构及上肢拉伸机构起到平衡重力的作用。

2.根据权利要求1所述的一种用于上肢拉伸恢复的立柱式机器人辅助装置，其特征在于，所述的手柄上设有检测人手握力的压力传感器。

3.根据权利要求2所述的一种用于上肢拉伸恢复的立柱式机器人辅助装置，其特征在于，所述的滑轨上方中间设有凹槽，凹槽两端分别开设有等间距的限位孔，用于上肢拉伸机构在滑轨上的限位。

4.根据权利要求3所述的一种用于上肢拉伸恢复的立柱式机器人辅助装置，其特征在于，所述的滑块限位装置包括把手、扭杆、钢丝线、弹簧、限位杆，其中：把手紧固在扭杆的一端；扭杆穿过升降箱中间的滑槽并插入滑块的横向孔中；钢丝线的两端分别固定连接扭杆和限位杆；弹簧套在限位杆外，一端焊接在限位杆上，另一端装入滑块的纵向孔并压紧孔的顶部。

5.根据权利要求4所述一种用于上肢拉伸恢复的立柱式机器人辅助装置，其特征在于，所述的扭杆上设有长凹槽，其形状与升降箱中间的滑槽相配合，凹槽两端的轴肩抵住升降箱内外两侧，用于水平拉动升降箱。