[发明专利]吸尘器、电机的反电势过零检测方法、装置和控制系统

权利要求书

1.一种无刷直流电机的反电势过零检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取所述无刷直流电机的反电势过零检测时间间隙，其中，所述获取所述无刷直流电机的反电势过零检测时间间隙，包括：

获取前N次反电势过零间隔时间，其中，所述N根据当前转速获取；

根据所述前N次反电势过零间隔时间获取所述当前转速下半个扇区对应的时间；

获取所述无刷直流电机的反电势过零检测提前时间；

获取所述半个扇区对应的时间与所述反电势过零检测提前时间之间的差值，以获得所述反电势过零检测时间间隙；

判断是否进入所述反电势过零检测时间间隙；

如果进入所述反电势过零检测时间间隙，则对所述无刷直流电机的反电势进行连续多次采样，并判断所述反电势是否过零。

2.如权利要求1所述的无刷直流电机的反电势过零检测方法，其特征在于，通过以下公式获取所述当前转速下半个扇区对应的时间：

其中，Ts0为所述当前转速下半个扇区对应的时间，Tzci为第i次反电势过零间隔时间，N为大于等于1的整数。

3.如权利要求1所述的无刷直流电机的反电势过零检测方法，其特征在于，所述获取所述无刷直流电机的反电势过零检测提前时间，包括：

根据所述无刷直流电机的最高运行转速获取所述反电势过零检测提前时间；或者，

根据所述当前转速通过查表获取所述反电势过零检测提前时间；或者，

根据所述当前转速通过查表和线性插值算法获取所述反电势过零检测提前时间。

4.如权利要求1所述的无刷直流电机的反电势过零检测方法，其特征在于，所述如果进入所述反电势过零检测时间间隙，则对所述无刷直流电机的反电势进行连续多次采样，并判断所述反电势是否过零，包括：

在进入所述反电势过零检测时间间隙时，将ADC模块的单通道配置为当前悬空相端电压对应的AD通道，并触发所述ADC模块的单通道对所述无刷直流电机的反电势进行第i次采样，其中，i为大于等于1的整数；

在第i次采样完成后，获取第i次采样结果，同时触发所述ADC模块的单通道对所述无刷直流电机的反电势进行第i+1次采样，并在第i+1次采样的过程中根据所述第i次采样结果和参考电压判断所述反电势是否过零；

如果所述反电势过零，则退出所述反电势过零检测阶段。

5.如权利要求1所述的无刷直流电机的反电势过零检测方法，其特征在于，还包括：

判断从上一换相时刻到当前时间是否超过所述半个扇区对应的时间与所述反电势过零检测提前时间之间的差值；

如果所述从上一换相时刻到当前时间超过所述半个扇区对应的时间与所述反电势过零检测提前时间之间的差值，则进入所述反电势过零检测时间间隙。

6.如权利要求1-5中任一项所述的无刷直流电机的反电势过零检测方法，其特征在于，所述无刷直流电机的最高电转速达到80000r/min以上。

7.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的无刷直流电机的反电势过零检测方法。

8.一种无刷直流电机的反电势过零检测装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于获取所述无刷直流电机的反电势过零检测时间间隙，其中，所述第一获取单元具体用于，获取前N次反电势过零间隔时间，并根据所述前N次反电势过零间隔时间获取当前转速下半个扇区对应的时间，以及获取所述无刷直流电机的反电势过零检测提前时间，并获取所述半个扇区对应的时间与所述反电势过零检测提前时间之间的差值，以获得所述反电势过零检测时间间隙，其中，所述N根据所述当前转速获取；

第一判断单元，用于判断是否处于所述反电势过零检测时间间隙；

采样单元，用于在进入所述反电势过零检测时间间隙时，对所述无刷直流电机的反电势进行连续多次采样，并判断所述反电势是否过零。