[发明专利]信号源空间传感方法、装置及主动式传感系统

权利要求书

1.一种信号源空间传感方法，其特征在于，应用于主动式传感系统，所述主动式传感系统包括被测物体、信号发射器、控制器和信号接收器，所述信号发射器和信号接收器均与所述控制器电连接，且所述信号发射器和信号接收器均与所述被测物体对应，所述方法包括：

所述控制器控制所述信号发射器向所述被测物体发射第一信号，其中，所述信号发射器为投影机；

所述控制器控制信号接收器接收第二信号，其中，所述信号接收器为相机，所述相机的分辨率低于所述投影机的分辨率，所述第二信号是所述第一信号经所述被测物体传输后得到的低分辨率的图像；

所述控制器依据所述第一信号和所述第二信号，确定出所述被测物体的空间位置与信号源空间之间的坐标关系，其中，所述信号源空间是所述信号发射器发射的第一信号所在的坐标空间，所述坐标关系用于表征所述第二信号中的每个像素点的投影坐标；

所述控制器依据所述被测物体的空间位置与所述信号源空间之间的坐标关系，将所述第二信号映射回所述信号源空间得到信号源空间信号以重建传感信号，所述信号源空间信号为高分辨率的图像。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述信号接收器为多个，每个信号接收器均与所述控制器电连接；

所述将所述第二信号映射回所述信号源空间得到信号源空间信号的步骤，包括：

将每个信号接收器接收的所述第二信号均映射回所述信号源空间，以在所述信号源空间对多个第二信号进行融合得到信号源空间信号；

依据所述信号源空间信号重建传感信号。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述信号发射器为多个，每个信号发射器均与所述控制器电连接，所述信号源空间为多个；

所述将所述第二信号映射回所述信号源空间得到信号源空间信号以重建传感信号的步骤，包括：

将所述信号接收器接收的每个第二信号映射回每个第二信号对应的信号源空间，以使一个信号源空间重建出一个信号源空间信号；

对多个信号源空间信号进行融合后重建传感信号。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述主动式传感系统为结构光三维重建系统，且所述信号发射器为投影机、所述信号接收器为相机时；所述控制器控制所述信号发射器向所述被测物体发射第一信号的步骤，包括：

所述控制器控制所述投影机向所述被测物体投射垂直方向和平行方向的编码图案。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制器控制信号接收器接收第二信号的步骤，包括：

所述控制器控制所述相机捕获所述被测物体上垂直方向和平行方向的变形图案。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制器依据所述第一信号和所述第二信号，确定出所述被测物体的空间位置与信号源空间之间的坐标关系的步骤，包括：

所述控制器依据所述相机捕获的垂直方向和平行方向的变形图案，计算出所述变形图案中每个像素点的投影坐标。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将所述第二信号映射回所述信号源空间得到信号源空间信号以重建传感信号的步骤，包括：

将每个像素点的投影坐标均映射回投影机空间进行取整，利用反向插值法得到投影机空间每个像素点的相机坐标以实现信号源空间成像。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述信号接收器为面阵式信号接收器。