[发明专利]一种基于多代理的风光互补式无人机绝缘子检测方法

权利要求书

1.一种基于多代理的风光互补式无人机绝缘子检测系统，它包括无人机（7），无人机（7）上设有红外检测模块，其特征在于：包括至少2个无人机（7），无人机（7）上设有图像采集装置（4）、无人机运行控制装置（6）、通信装置（2），多架无人机通过通信装置（2）交互传输与接收数据信息，无人机（7）上安装有Agent系统。

2.根据权利要求1所述的基于多代理的风光互补式无人机绝缘子检测系统，其特征在于：所述无人机（7）上设有太阳能光伏系统（1），太阳能光伏系统（1）包括光伏电池（3）。

3.根据权利要求2所述的基于多代理的风光互补式无人机绝缘子检测系统，其特征在于，在使用时，采用以下步骤：

1）对每架无人机（7）完成组网并进行初始化；

2）无人机（7）根据预先设定的启动时间，对无人机开启或关闭时间进行初步调整；

3）无人机（7）的图像采集装置实时采集输电线路绝缘子的实时图像，通过数模转换装置将模拟量转换为数字量，并将数据传输给微处理器；微处理器可以对采集的图像进行处理和识别，如果微处理器未识别出绝缘子故障，则停留在本步骤，否则进入无人机（7）检测系统的下一环节；

4）无人机（7）的微处理器如果检测出绝缘子故障信息，通过信号发送装置发送给相邻无人机；

5）下一个无人机（7）接收此无人机和其他地区的无人机（7）所传送的故障信息，通过其微处理器的综合分析，依次通过信号处理装置、电路控制装置、无人机运行控制装置，实时改变自身的检测时长；

6）检测装置对本无人机（7）的状态信息进行检测，并进行记录保存；

7）如无人机出现故障，通过无线信号收发单元模块将故障信息传输给上级无人机，此时故障无人机功能取消，由无人机直接代理控制，使故障无人机Agent控制方式由分布式控制转为上层集中式代理控制。

4.根据权利要求3所述的基于多代理的风光互补式无人机绝缘子检测系统，其特征在于：在步骤1）中，根据区域输电线路无人机的分布，区域中央控制系统进行布置，确保区域中央控制系统的无线或有线信号范围完全覆盖所有无人机，在进行初始化时，每架无人机都依据自身的物理信息通过无线或有线通信传输在区域中央控制系统注册并生成一个唯一的标识信息，区域中央控制系统对无人机无人机进行参数设定并完成初始化。

5.根据权利要求3或4所述的基于多代理的风光互补式无人机绝缘子检测系统，其特征在于：所述无人机的工作方式分为普通自主控制状态和直接代理控制状态，无人机功能正常时采取自主控制方式，当其发生故障时，自动转为上层直接代理控制，在普通状态下，每架无人机的管理都是自主的，只依靠自身规则、所处的环境信息和其他相邻无人机传输的信息决定无人机检测时长。

6.根据权利要求3或4所述的基于多代理的风光互补式无人机绝缘子检测系统，其特征在于：所述在无人机在行驶过程中，在上一个无人机已经离开检测范围后，实时将信息传输分享下一个或周边的无人机，下一个或周边无人机接受信息并且将信息传递下去。

7.根据权利要求1或2所述的基于多代理的风光互补式无人机绝缘子检测系统，其特征在于：在无人机上设置有小型风机（5）。