[发明专利]一种基于多代理的风光互补式无人机绝缘子检测方法

说明书

一种基于多代理的风光互补式无人机绝缘子检测系统，它包括无人机，无人机上设有红外检测模块，包括至少2个无人机，无人机上设有图像采集装置、无人机运行控制装置、通信装置，多架无人机通过通信装置交互传输与接收数据信息。本发明的目的是要解决现有技术未考虑在一定区域内如何将分散的多架无人机检测结果进行信息交互，并且智能地协调控制各无人机之间的检测时长，导致无人机无法实现对整个区域在宏观上准确、真实的模拟的技术问题。

技术领域

本发明属于输电线路检测领域领域，具体涉及一种基于多代理的风光互补式无人机绝缘子检测方法。

背景技术

随着社会的迅速发展，现代城市的规模不断扩大，输电线路绝缘子检测的规模也不断扩大。无人机可实现高分辨率的智能影像采集，因此利用无人机对输电线路绝缘子进行检测避免了人工检测带来的安全性问题，同时也提高了电力系统检测的工作效率。

现有的无人机巡检系统一般由无人机分系统、任务载荷分系统和综合保障分系统组成。无人机分系统指由无人驾驶航空器、地面站和通讯系统组成，通过遥控指令完成飞行任务的无人飞机系统。任务载荷分系统指为完成检测、采集和记录架空输电线路信息等特定任务功能的系统，一般包括光电吊舱、云台、相机、红外热像仪和地面显控单元等设备或装置。综合保障分系统是保障无人机巡检系统正常工作的设备及工具的集合，一般包括供电设备、动力供给(燃料或动力电池)、专用工具、备品备件和储运车辆等。然而，这种巡检系统必须在有现场采集人员的情况下对无人机进行操控和信息收集，且仅只能在一小片范围内检测。这样的检测方法无法覆盖对整个区域输电线路绝缘子的智能化检测，且较难控制检测的时间，也造成了一定的人力成本和能源的消耗。因此，迫切需要一种结合城市输电线路分布，具有分散，协调智能控制的节能无人机检测方法。

专利文献CN107765096A公开了一种绝缘子零值检测无人机，包括无人机，无人机下方固定连接伸缩电动推杆，伸缩电动推杆的下端固定连接支撑架，支撑架与耐张绝缘子检测机固定连接，无人机的旋翼支杆上对称设有位置传感器。位置传感器设有垂直的折叠探杆。无人机顶部设有无人机控制器，无人机控制器与检测机控制器及地面遥控器无线通讯。专利文献CN107608375公开了一种基于无人机的劣化绝缘子检测方法及方法，涉及输电线路检修维护领域，包括导向罩和连接杆，连接杆固定在导向罩上；无人机固定在连接杆上，用于驱动导向罩沿绝缘子串上下移动；检测仪固定在导向罩上，包括电场传感器和光电传感器，电场传感器用于测量绝缘子串的轴向电场强度，光电传感器用于定位和采集劣化绝缘子检测方法的位置信息。无线传输模块包括测量端无线收发单元和地面端无线收发单元。电场分析模块与地面端无线收发单元相连，其根据轴向电场强度和位置信息建立绝缘子串的电场分布曲线，并根据电场分布曲线分析是否存在劣化的绝缘子。以上专利并未考虑在一定区域内如何将分散的多架无人机检测结果进行信息交互，并且智能地协调控制各无人机之间的检测时长。

发明内容

本发明的目的是要解决现有技术未考虑在一定区域内如何将分散的多架无人机检测结果进行信息交互，并且智能地协调控制各无人机之间的检测时长，导致无人机无法实现对整个区域在宏观上准确、真实的模拟的技术问题。

发明的目的是这样实现的：

一种基于多代理的风光互补式无人机绝缘子检测系统，它包括无人机，无人机上设有红外检测模块，包括至少2个无人机，无人机上设有图像采集装置、无人机运行控制装置、通信装置，多架无人机通过通信装置交互传输与接收数据信息。

所述无人机上设有太阳能光伏系统，太阳能光伏系统包括光伏电池。

在使用时，采用以下步骤：

1）对每架无人机完成组网并进行初始化；

2）无人机根据预先设定的启动时间，对无人机开启或关闭时间进行初步调整；