[发明专利]一种脂肪瘤切除机器人

权利要求书

1.一种脂肪瘤切除机器人，包括主体架（1）、第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂、取出部分、注射部分、横切部分、切口部分、控制箱，其特征在于：在主体架（1）上从前到后依次设有第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂，四个机械臂上端均通过转动关节与主体架（1）转动连接，四个机械臂下端均安装有水平移动模块 ；

所述的第一机械臂包括四个串联的转动关节a，在第一机械臂下端的水平移动模块的平移滑块（7）上安装有横切部分；

所述第二机械臂包括两个转动关节b，在第二机械臂下端的水平移动模块的平移滑块（7）上安装注射部分；

所述第三机械臂包括两个转动关节c，在第三机械臂下端的水平移动模块的平移滑块（7）上安装取出部分；

所述第四机械臂包括两个转动关节d，在第四机械臂下端的水平移动模块的平移滑块（7）上安装切口部分；

取出部分包括：取出部分连接杆（10）、步进电机b（45）、步进电机c（46）、步进电机d（47）、步进电机e（48）、电缸底座（11）、缓冲弹簧（12）、伸缩电缸（13）、旋转套（14）、爪旋转座（17）、第一爪节（18）、第二爪节（19）、爪头（20）、针头液压缸（16）、液压缸架（15）、针头（21）；所述的取出部分的取出部分连接杆（10）与第三机械臂下端的平移滑块（7）通过第一步进电机连接，电缸底座（11）与取出部分连接杆（10）通过步进电机b（45）连接，伸缩电缸（13）底部固连在电缸底座（11）上，伸缩电缸（13）顶部固连在旋转套（14）上，缓冲弹簧（12）一端固连在电缸底座（11）上，另一端固连在旋转套（14）上，在旋转套（14）端部的液压缸架（15）上安装有步进电机c（46），液压缸架（15）前端安装有针头液压缸（16），旋转套（14）内安装有步进电机e（48），步进电机e（48）的输出轴与针头液压缸（16）连接；针头（21）与针头液压缸（16）连接，爪旋转座（17）安装在液压缸架（15）上的步进电机c（46）的电机轴上，爪旋转座（17）与第一爪节（18）通过第二步进电机连接，第一爪节（18）与第二爪节（19）通过步进电机d（47）连接，第二爪节（19）与爪头（20）通过第三步进电机连接；

注射部分包括：注射器（22）、注射器架（23）、注射器推进器（24）、推进电缸（25）、推进缓冲弹簧（27）、推进伸缩电缸（26）、伸缩电缸底座（28）、步进电机f（49）、注射部分连接杆（29）；所述的注射部分的注射部分连接杆（29）与第二机械臂下端的平移滑块（7）通过第四步进电机连接，伸缩电缸底座（28）与注射部分连接杆（29）通过步进电机f（49）连接，推进伸缩电缸（26）固连在伸缩电缸底座（28）上，推进伸缩电缸（26）另一端固连在注射器架（23）上，推进缓冲弹簧（27）一端固连在伸缩电缸底座（28）上，另一端固连在注射器架（23）后端，推进电缸（25）后端部固连在注射器架（23）上，注射器推进器（24）连接在推进电缸（25）的活塞杆前端部，注射器（22）固连在注射器架（23）上；

横切部分包括：横切部分连接杆（30）、步进电机a（9）、步进电机g（50）、步进电机h（51）、伸缩电缸座（31）、横切伸缩电缸（32）、左右平移块（33）、平移齿轮（34）、横切丝杆（35）、横切导轨（36）、横切刀座（37）、横切电缸（38）、横切刀头（39）；所述的横切部分的横切部分连接杆（30）与第一机械臂下端的平移滑块（7）通过步进电机a（9）连接，伸缩电缸座（31）与横切部分连接杆（30）通过步进电机h（51）连接，横切伸缩电缸（32）固连在伸缩电缸座（31）上，左右平移块（33）连接在横切伸缩电缸（32）的活塞杆端部，左右平移块（33）上安装有步进电机g（50），步进电机g（50）的电机轴上安装有平移齿轮（34），另一个平移齿轮（34）安装在横切丝杆（35）端部，两个平移齿轮(34)互相啮合，横切丝杆（35）另一端转动安装在左右平移块（33）上，横切导轨（36）固定安装在左右平移块（33）上，横切刀座（37）与横切丝杆（35）采用丝杠螺母连接，横切刀座（37）与横切导轨（36）滑动连接，横切电缸（38）固连在横切刀座（37）前端，横切刀头（39）固连在横切电缸（38）的活塞杆上；

切口部分包括：切口刀头（40）、切口刀架（41）、切口电缸（42）、切口旋转套（43）、步进电机i（52）、步进电机j（53）、切口部分连接杆（44）；所述的切口部分的切口部分连接杆（44）与第四机械臂下端的平移滑块（7）通过第五步进电机连接，切口旋转套（43）与切口部分连接杆（44）通过步进电机i（52）连接，切口旋转套（43）上安装有步进电机j（53），切口刀架（41）上安装有切口电缸（42），切口刀头（40）连接在切口电缸（42）上。