[发明专利]一种脂肪瘤切除机器人

说明书

本发明提供一种脂肪瘤切除机器人，包括主体架、取出部分、注射部分、横切部分、切口部分等；取出部分包括：取出部分连接杆、电缸底座、爪头、针头座等；注射部分包括：注射器、注射器架、注射部分连接杆等；横切部分包括：横切部分连接杆、伸缩电缸座、左右平移块、横切刀头等；切口部分包括：切口刀头、切口刀架、切口部分连接杆等；其主体由主体架、转动杆、滑块移动架等组成，滑块移动架上分别安装有取出部分、注射部分、横切部分和切口部分四个机械手，注射部分给皮肤进行局部麻醉，切口部分切开部分皮肤，取出部分的针头插入瘤体，取出部分的爪头以及横切部分对瘤体周围进行切割，将瘤体分离出来，完成脂肪瘤切除。

技术领域

本发明涉及医疗和肿瘤手术治疗技术领域，特别涉及一种脂肪瘤切除机器人。

背景技术

随着全世界及我国人口的大量增加，皮下脂肪瘤患者的数量也大幅增加，现如今脂肪瘤的治疗主要通过手术切除来进行，这种手术主要依靠人工来进行，为了解放人力，及需设计一种脂肪瘤切除机器人。目前有关于脂肪瘤切除机器人的设计，例如专利申请号CN201520720323.8公开了一种自动控制式脂肪瘤切除仪器，该装置设计了一种切除脂肪瘤的仪器，但该仪器结构复杂不易操作；例如专利号CN201220074166.4公开了一种皮肤肿瘤切除装置，可以使机器人对皮肤肿瘤进行切除动作，但并不能实现自主切除，且主要针对于较大的肿瘤进行设计。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种脂肪瘤切除机器人，其主体由主体架、转动杆、滑块移动架等组成，滑块移动架上分别安装有取出部分、注射部分、横切部分和切口部分四个机械手，注射部分给皮肤进行局部麻醉，切口部分切开部分皮肤，取出部分的针头插入瘤体，取出部分的爪头以及横切部分对瘤体周围进行切割，将瘤体分离出来，完成脂肪瘤切除。

本发明所使用的技术方案是：一种脂肪瘤切除机器人，包括主体架、第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂、取出部分、注射部分、横切部分、切口部分、控制箱，其特征在于：在主体架上从前到后依次设有第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂，四个机械臂上端均通过转动关节与主体架转动连接，四个机械臂下端均安装有水平移动模块 ；

所述的第一机械臂包括四个串联的转动关节a，在第一机械臂下端的水平移动模块的平移滑块上安装有横切部分；

所述第二机械臂包括两个转动关节b，在第二机械臂下端的水平移动模块的平移滑块上安装注射部分；

所述第三机械臂包括两个转动关节c，在第三机械臂下端的水平移动模块的平移滑块上安装取出部分；

所述第四机械臂包括两个转动关节d，在第四机械臂下端的水平移动模块的平移滑块上安装切口部分；

取出部分包括：取出部分连接杆、步进电机b、步进电机c、步进电机d、步进电机e、电缸底座、缓冲弹簧、伸缩电缸、旋转套、爪旋转座、第一爪节、第二爪节、爪头、针头液压缸、液压缸架、针头；所述的取出部分的取出部分连接杆与第三机械臂下端的平移滑块通过第一步进电机连接，电缸底座与取出部分连接杆通过步进电机b连接，伸缩电缸底部固连在电缸底座上，伸缩电缸顶部固连在旋转套上，缓冲弹簧一端固连在电缸底座上，另一端固连在旋转套上，在旋转套端部的液压缸架上安装有步进电机c，液压缸架前端安装有针头液压缸，旋转套内安装有步进电机e，步进电机e的输出轴与针头液压缸连接；针头与针头液压缸连接，爪旋转座安装在液压缸架上的步进电机c的电机轴上，爪旋转座与第一爪节通过第二步进电机连接，第一爪节与第二爪节通过步进电机d连接，第二爪节与爪头通过第三步进电机连接；