[发明专利]夹取装置及具有该夹取装置的机械手

权利要求书

1.一种夹取装置，用于工件注塑成型后进行下料，该工件为壳体结构，该工件包括侧壁和平板部，该侧壁的部分周壁向内延伸形成平板部，该平板部上于该工件的两侧设有两个卡槽，该夹取装置包括基座,该基座用于外接于一机械臂上,其特征在于：该夹取装置还包括设置于该基座上的下料机构，该下料机构包括第一支撑件、下料夹取件和分离组件，该第一支撑件设置于该基座上，该分离组件包括第一驱动件、两个钩爪和限位驱动件，该第一驱动件设置于该第一支撑件上，两个该钩爪分别连接于该第一驱动件上，每个该钩爪包括第一连杆和钩尖，该第一连杆一端设置于该第一驱动件上且其另一端朝向该第一驱动件凸伸形成钩尖，两个该钩尖用于插入相应的该卡槽中，下料时该第一驱动件能够驱动两个该钩爪相对闭合或张开以使该工件的两侧向内弹性收缩或解除收缩，该下料夹取件设置于基座上并位于该分离组件的一侧，该下料夹取件用于夹紧该平板部，该限位驱动件设置于该支撑件上，并位于该第一驱动件的一侧，该限位驱动件包括输出轴，该限位驱动件驱动该输出轴伸出并穿设于张开的两个该钩爪之间以限制该工件的向内收缩程度。

2.如权利要求1所述的夹取装置，其特征在于：该分离组件还包括两个限位块，两个该限位块设置于该第一支撑件上，并分别位于两个该第一连杆的外侧，两个限位块限制两个该钩爪的张开程度以避免两个该钩爪撑开该工件。

3.如权利要求1所述的夹取装置，其特征在于：该下料夹取件包括多个顶销、第二驱动件、两个卡爪、第三驱动件和托爪，该工件的该平板部上还设有多个定位孔，每个该顶销的一端分别设置于该第一支撑件上，且另一端用于插入相应的该定位孔中以定位支撑该工件，该第二驱动件设置于该第一支撑件上，且与该分离组件相邻，两个该卡爪分别连接于该第二驱动件上，该卡爪设有凹槽，夹取工件时该第二驱动件能够驱动两个该卡爪相对张开并使该工件的平板部进入该凹槽内，该第三驱动件设置于该第一支撑件上，并位于该第二驱动件背离该分离组件的一侧，该托爪连接于该第三驱动件上，该第三驱动件能够驱动该托爪移动及旋转，使该托爪托住该工件的平板部于该工件内的一侧。

4.如权利要求1所述的夹取装置，其特征在于：该夹取装置还包括设置于该基座上的上料机构，该上料机构与该下料机构设置于基座的不同面上，该上料机构包括第二支撑件和上料夹取件，该第二支撑件设置于该基座上，该上料夹取件包括第四驱动件、推块和两个第二连杆，该第四驱动件设置于第二支撑件上，该推块与该第四驱动件连接，该推块的两侧设置第一楔形面，两个该第二连杆分别位于该推块的两侧，每个该第二连杆分别朝向相应的该第一楔形面的一侧设置第二楔形面，两个该第二楔形面滑动地设置于相应的该第一楔形面上，每个该第二连杆对应设置一个托板，该托板设置于该第二连杆上远离该推块的一端，该第四驱动件驱动该推块伸出使两个该第二连杆相对张开以使该托板托住该工件的该平板部。

5.如权利要求4所述的夹取装置，其特征在于：每个该第二连杆对应设置一个弹簧座、一个支撑轴和一个第一压缩弹簧，该弹簧座设置于该第二支撑件上，且位于该第二连杆背离该推块的一侧，该支撑轴的一端固定于该第二连杆上，另一端滑动穿设于该弹簧座中，该第一压缩弹簧套设于该支撑轴上，且该第一压缩弹簧的两端分别抵持于该第二连杆和该弹簧座上，该第四驱动件驱动该推块缩回时，两个该第一压缩弹簧受压使两个该第二连杆相对闭合以使该托板脱离该工件。

6.如权利要求5所述的夹取装置，其特征在于：该上料夹取件还包括仿形压板、连接轴和第二压缩弹簧，该连接轴的一端固定于该仿形压板上，另一端滑动设置于该第二支撑件上，该仿形压板位于该第二支撑件和该托板之间，该仿形压板设置通孔允许该第二连杆穿过且在其内能够活动，该第二压缩弹簧套设于该连接轴上，且分别抵设于该仿形压板和该第二支撑件上，该仿形压板能够与该平板部的外侧相贴合，上料时，该第二压缩弹簧受压使该仿形压板压紧该平板部于该托板上。