[发明专利]一种数据二次级联融合方法、系统、车载设备及存储介质

权利要求书

1.一种数据二次级联融合方法，其特征在于，所述方法包括：

前向融合模块获取多个前向航迹测量传感器的第一测量航迹以及每个所述第一测量航迹对应的第一测量时刻；

前向融合模块对所述多个前向航迹测量传感器的第一测量航迹进行一次融合，所述一次融合实现对同一障碍物的航迹进行融合，得到前向融合结果，所述前向融合结果包括：至少一个融合航迹、每个融合航迹对应的融合时刻、满足预设保留条件的第一测量航迹以及每个满足预设保留条件的第一测量航迹对应的第一测量时刻；其中，所述融合航迹为障碍物的新航迹，每个融合航迹对应一个障碍物；

全局融合模块获取所述前向融合结果、多个前侧航迹测量传感器的第一测量航迹以及每个所述前侧航迹测量传感器对应的第一测量时刻；

全局融合模块基于所述前向融合结果中的融合时刻、所述前向融合结果中的第一测量时刻、每个所述前侧航迹测量传感器对应的第一测量时刻，对所述前向融合结果中的融合航迹、所述前向融合结果中的第一测量航迹以及所述多个前侧航迹测量传感器的第一测量航迹与障碍物历史航迹进行二次融合。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述前向融合模块对所述多个前向航迹测量传感器的第一测量航迹进行一次融合，包括：

所述前向融合模块确定所述多个前向航迹测量传感器的第一测量航迹之间存在关联关系的第一测量航迹；

所述前向融合模块将存在关联关系的第一测量航迹进行融合，得到至少一个融合航迹以及每个融合航迹对应的融合时刻。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述前向融合模块对所述多个前向航迹测量传感器的第一测量航迹进行一次融合，还包括：

所述前向融合模块确定所述多个前向航迹测量传感器的第一测量航迹之间不存在关联关系的第一测量航迹；

所述前向融合模块从不存在关联关系的第一测量航迹中选择满足预设保留条件的第一测量航迹。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述前向融合模块从不存在关联关系的第一测量航迹中选择满足预设保留条件的第一测量航迹，包括：

所述前向融合模块判断不存在关联关系的第一测量航迹对应的前向航迹测量传感器是否为前向图像传感器；若是，则选择所述第一测量航迹；若否，则确定所述第一测量航迹的威胁度，选择满足预设威胁度条件的第一测量航迹。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述全局融合模块基于所述前向融合结果中的融合时刻、所述前向融合结果中的第一测量时刻、每个所述前侧航迹测量传感器对应的第一测量时刻，对所述前向融合结果中的融合航迹、所述前向融合结果中的第一测量航迹以及所述多个前侧航迹测量传感器的第一测量航迹进行二次融合，包括：

对所述前向融合结果中的融合航迹、所述前向融合结果中的第一测量航迹以及所述多个前侧航迹测量传感器的第一测量航迹进行数据格式的统一，得到对应的第二测量航迹；

基于所述前向融合结果中的融合时刻、所述前向融合结果中的第一测量时刻、每个所述前侧航迹测量传感器对应的第一测量时刻，对存储的每个系统航迹进行时间同步，得到每个所述系统航迹对应的预测航迹；所述系统航迹为障碍物历史航迹；

基于每个所述预测航迹，确定每个所述第二测量航迹与每个所述系统航迹之间的关联关系；

基于所述关联关系，更新存储的系统航迹。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于每个所述预测航迹，确定每个所述第二测量航迹与每个所述系统航迹之间的关联关系，包括：

从所有所述第二测量航迹中，查找与所述预测航迹匹配的第二测量航迹；

将所述预测航迹对应的系统航迹与查找到的第二测量航迹进行关联。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述查找与所述预测航迹匹配的第二测量航迹，包括：

以所述预测航迹为中心，查找所述预测航迹周围预设范围内是否存在至少一个第二测量航迹；

若存在，则距离所述预测航迹最近的第二测量航迹与所述预测航迹匹配。