[发明专利]一种数据二次级联融合方法、系统、车载设备及存储介质

说明书

本发明实施例涉及一种数据二次级联融合方法、系统、车载设备及存储介质，通过分布式的数据融合方式，先由传感器对原始数据进行内部处理，得到障碍物的测量航迹及对应的测量时刻，并发送给前向融合模块或全局融合模块，再由前向融合模块和全局融合模块基于获取的测量时刻对障碍物的测量航迹进行两次融合，且全局融合模块的融合过程需要前向融合模块的融合结果，属于分布式的数据融合方法，相比集中式的数据融合，分布式的数据融合传输负载低、冗余度高、计算资源少以及适配灵活度高。

技术领域

本发明实施例涉及车辆驾驶技术领域，具体涉及一种数据二次级联融合方法、系统、车载设备及存储介质。

背景技术

随着车辆辅助驾驶技术和无人驾驶技术的快速发展，对车辆周边环境的感知要求越来越高，低成本、高可靠性和高适配性的数据融合方案成为车辆辅助驾驶技术和无人驾驶技术快速落地的根本。

当前车辆辅助驾驶和无人驾驶主要使用的感知传感器包括：图像传感器和雷达，其中，雷达又包括：毫米波雷达、超声波雷达以及激光雷达等。不同的感知传感器具有不同的特点和不同的感知范围，因此，不同感知传感器数据的融合成为车辆辅助驾驶和无人驾驶中重要的技术组成部分，通过融合不同特点和不同感知范围的感知传感器数据，可以实现更大探测范围、更准测量精度、更少误报及漏报的环境感知系统。

为此，亟需一种多传感器数据融合方案，实现对车辆周边障碍物的感知，为车辆辅助驾驶及无人驾驶的规划和控制提供感知信息。

发明内容

为了解决现有技术存在的问题，本发明的至少一个实施例提供了一种数据二次级联融合方法、系统、车载设备及存储介质。

第一方面，本发明实施例提出一种数据二次级联融合方法，包括：

前向融合模块获取多个前向航迹测量传感器的第一测量航迹以及每个所述第一测量航迹对应的第一测量时刻；

前向融合模块对所述多个前向航迹测量传感器的第一测量航迹进行一次融合，得到前向融合结果，所述前向融合结果包括：至少一个融合航迹、每个融合航迹对应的融合时刻、满足预设保留条件的第一测量航迹以及每个满足预设保留条件的第一测量航迹对应的第一测量时刻；

全局融合模块获取所述前向融合结果、多个前侧航迹测量传感器的第一测量航迹以及每个所述前侧航迹测量传感器对应的第一测量时刻；

全局融合模块基于所述前向融合结果中的融合时刻、所述前向融合结果中的第一测量时刻、每个所述前侧航迹测量传感器对应的第一测量时刻，对所述前向融合结果中的融合航迹、所述前向融合结果中的第一测量航迹以及所述多个前侧航迹测量传感器的第一测量航迹进行二次融合。

在一些实施例中，所述前向融合模块对所述多个前向航迹测量传感器的第一测量航迹进行一次融合，包括：

所述前向融合模块确定所述多个前向航迹测量传感器的第一测量航迹之间存在关联关系的第一测量航迹；

所述前向融合模块将存在关联关系的第一测量航迹进行融合，得到至少一个融合航迹以及每个融合航迹对应的融合时刻。

在一些实施例中，所述前向融合模块对所述多个前向航迹测量传感器的第一测量航迹进行一次融合，还包括：

所述前向融合模块确定所述多个前向航迹测量传感器的第一测量航迹之间不存在关联关系的第一测量航迹；

所述前向融合模块从不存在关联关系的第一测量航迹中选择满足预设保留条件的第一测量航迹。

在一些实施例中，所述前向融合模块从不存在关联关系的第一测量航迹中选择满足预设保留条件的第一测量航迹，包括：