[发明专利]抓取直径自适应调节式软体抓手

权利要求书

1.一种抓取直径自适应调节式软体抓手，其特征在于，所述软体抓手包括具有若干滑动轨道的手指支架、滑动安装于手指支架滑动轨道中的滑块、安装于手指支架中心位置和滑块之间的拉伸弹簧、固定安装于滑动轨道中远离手指支架中心的电磁铁、以及固定安装于滑块下方的柔性单指，所述滑块上安装有磁铁，当电磁铁通电后滑块带动柔性单指沿滑动导轨向外侧滑动，当电磁铁断电后拉伸弹簧带动滑块和柔性单指沿滑动导轨向内侧进行抓取直径自适应调节。

2.根据权利要求1所述的抓取直径自适应调节式软体抓手，其特征在于，所述软体抓手还包括安装盘及固定安装于安装盘和手指支架之间的连接支架。

3.根据权利要求2所述的抓取直径自适应调节式软体抓手，其特征在于，所述连接支架包括与安装盘固定安装的第一端、与手指支架固定安装的多个第二端、与第一端和第二端相连的多个连接段、以及连接于多个连接段之间的固定段。

4.根据权利要求1所述的抓取直径自适应调节式软体抓手，其特征在于，所述滑块包括固定安装的上滑块和下滑块，所述上滑块上设有与滑动轨道配合的卡合部，所述下滑块上设有与柔性单指进行卡扣的卡扣孔。

5.根据权利要求1所述的抓取直径自适应调节式软体抓手，其特征在于，所述磁铁设于滑块上远离手指支架中心的一侧。

6.根据权利要求1所述的抓取直径自适应调节式软体抓手，其特征在于，所述柔性单指具有卡扣结构，柔性单指包括连接头、固定安装于连接头上的软指、安装于连接头内且与软指相连的气动接头、固定安装于连接头上的扭转弹簧、以及通过扭转弹簧安装于连接头上的连杆卡扣和软指挤压扣。

7.根据权利要求6所述的抓取直径自适应调节式软体抓手，其特征在于，所述软指包括基体及设于基体上的若干气腔，所述气腔腔体大小沿远离气动接头的方向逐渐减小。

8.根据权利要求6所述的抓取直径自适应调节式软体抓手，其特征在于，所述连杆卡扣和软指挤压扣安装于扭转弹簧的两侧。

9.根据权利要求6或8所述的抓取直径自适应调节式软体抓手，其特征在于，所述连杆卡扣的第一端可旋转安装于连接头上，第二端设有第一凹陷结构，所述连接头上设有突起结构，所述连接头上设有用于对连杆卡扣进行限位的若干限位部，连杆卡扣上的第一凹陷结构和连接头上的突起结构相互配合以实现连杆卡扣和连接头的卡扣安装。

10.根据权利要求6或8所述的抓取直径自适应调节式软体抓手，其特征在于，所述软指挤压扣的第一端可旋转安装于连接头上，第二端设有第二凹陷结构，所述连接头上设有圆杆结构，所述软指挤压扣上朝向连接头一侧表面设有倒刺结构，用于卡紧挤压软指以将软指固定于连接头上，软指挤压扣上的第二凹陷结构和连接头上的圆杆结构相互配合以实现软指挤压扣与连接头的卡扣安装。