[发明专利]抓取直径自适应调节式软体抓手

说明书

本发明公开了一种抓取直径自适应调节式软体抓手，所述软体抓手包括具有若干滑动轨道的手指支架、滑动安装于手指支架滑动轨道中的滑块、安装于手指支架中心位置和滑块之间的拉伸弹簧、固定安装于滑动轨道中远离手指支架中心的电磁铁、以及固定安装于滑块下方的柔性单指，所述滑块上安装有磁铁，当电磁铁通电后滑块带动柔性单指沿滑动导轨向外侧滑动，当电磁铁断电后拉伸弹簧带动滑块和柔性单指沿滑动导轨向内侧进行抓取直径自适应调节。本发明可以根据被抓取物体的大小自适应调节抓取直径，且安装、拆卸方便快捷，制作成本低。

技术领域

本发明涉及软体机器人技术领域，特别是涉及一种基于气动驱动的抓取直径自适应调节式软体抓手。

背景技术

软体机器人是当今机器人技术的新兴热点和未来发展前沿，与传统刚性机器人相比，表现出了前所未有的适应性、灵敏性和敏捷性，并不断地扩充着机器人的应用领域，是机器人未来发展的主要趋势之一。

国内外的研究人员根据软体材料及驱动的特点，设计了许多有别于传统刚性抓手的软体抓手。这些软体抓手拥有良好的环境交互性和人机安全性，能够轻柔的抓住很多易碎的物体，具有良好的应用前景。但是目前这种软体抓手由于刚性支架的设计和气动驱动时气密性的限制，往往都是由一体式的柔性单指组装成的不可调节的柔性抓手，都是通过螺栓等紧定零件进行组装，抓取直径不可改变，并且给软体抓手的制作带来了安装和拆卸方面的困难。同时这种一体式的软体抓手，成本非常高，很不利于应用和推广。

因此，针对上述技术问题，有必要提供一种抓取直径自适应调节式软体抓手。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种抓取直径自适应调节式软体抓手，其可以根据被抓取物体的大小自适应调节抓取直径，且安装、拆卸方便快捷，制作成本低。

为了实现上述目的，本发明一实施例提供的技术方案如下：

一种抓取直径自适应调节式软体抓手，所述软体抓手包括具有若干滑动轨道的手指支架、滑动安装于手指支架滑动轨道中的滑块、安装于手指支架中心位置和滑块之间的拉伸弹簧、固定安装于滑动轨道中远离手指支架中心的电磁铁、以及固定安装于滑块下方的柔性单指，所述滑块上安装有磁铁，当电磁铁通电后滑块带动柔性单指沿滑动导轨向外侧滑动，当电磁铁断电后拉伸弹簧带动滑块和柔性单指沿滑动导轨向内侧进行抓取直径自适应调节。

作为本发明的进一步改进，所述软体抓手还包括安装盘及固定安装于安装盘和手指支架之间的连接支架。

作为本发明的进一步改进，所述连接支架包括与安装盘固定安装的第一端、与手指支架固定安装的多个第二端、与第一端和第二端相连的多个连接段、以及连接于多个连接段之间的固定段。

作为本发明的进一步改进，所述滑块包括固定安装的上滑块和下滑块，所述上滑块上设有与滑动轨道配合的卡合部，所述下滑块上设有与柔性单指进行卡扣的卡扣孔。

作为本发明的进一步改进，所述磁铁设于滑块上远离手指支架中心的一侧。

作为本发明的进一步改进，所述柔性单指具有卡扣结构，柔性单指包括连接头、固定安装于连接头上的软指、安装于连接头内且与软指相连的气动接头、固定安装于连接头上的扭转弹簧、以及通过扭转弹簧安装于连接头上的连杆卡扣和软指挤压扣。

作为本发明的进一步改进，所述软指包括基体及设于基体上的若干气腔，所述气腔腔体大小沿远离气动接头的方向逐渐减小。

作为本发明的进一步改进，所述连杆卡扣和软指挤压扣安装于扭转弹簧的两侧。

作为本发明的进一步改进，所述连杆卡扣的第一端可旋转安装于连接头上，第二端设有第一凹陷结构，所述连接头上设有突起结构，所述连接头上设有用于对连杆卡扣进行限位的若干限位部，连杆卡扣上的第一凹陷结构和连接头上的突起结构相互配合以实现连杆卡扣和连接头的卡扣安装。