[发明专利]一种运输转载车及基于该运输转载车的弹箱转载方法

权利要求书

1.一种运输转载车的弹箱转载方法，该方法将发射车的弹箱转载至运输转载车，将运输转载车的弹箱转载至发射车，其特征在于包括如下步骤：

(1)、实时获取发射车和运输转载车的相对位姿信息，并驱动运输转载车靠近发射车，使发射车落入运输转载车机械臂作用范围之内，将发射车上的弹箱作为待转载弹箱，将可伸缩支撑平台作为目标平台，进入步骤(2)；

(2)、计算待转载弹箱在运输转载车上机械臂基准坐标系内的位姿信息，根据待转载弹箱的位姿信息，进行轨迹规划，得到目标位姿信息和运行轨迹信息，驱动机械臂移动其末端吊具至待转载弹箱正上方，与待转载弹箱保持预设的距离；

(3)、进一步检测弹箱吊块在运输转载车上机械臂基准坐标系下的位置，调整机械臂末端吊具姿态，缓慢下落，抓捕弹箱吊块后锁紧，将其垂直吊起；

(4)、检测目标平台的倾斜度和位置，进行轨迹规划，得到目标位姿信息和运行轨迹信息，机械臂根据目标位姿信息和运行轨迹信息，移动其末端吊具至目标平台正上方，调整机械臂末端吊具的姿态，使弹箱底面与平台平行，控制机械臂末端吊具将待转载弹箱垂直下落，放置在目标平台上；

(5)、将运输转载车上的弹箱作为待转载弹箱，将发射车箱作为目标平台，重复步骤(2)～步骤(4)，将运输转载车上的弹箱移动至发射车箱上；

(6)、再次将可伸缩支撑平台上的弹箱作为待转载弹箱，重复步骤(2)～(4)，将可伸缩支撑平台上的弹箱移动至运输转载车箱上。

2.根据权利要求1所述的弹箱转载方法，其特征在于所述相对位姿信息包括发射车和运输装载车之间的相对位置信息和相对姿态信息。

3.根据权利要求1所述的弹箱转载方法，其特征在于所述发射车和运输转载车位于同一平面上，发射车本体坐标系和运输转载车的本体坐标系XOY平面相互平行，其相对位姿信息通过如下步骤获取：

(1.1)、通过激光雷达扫描发射车和运输转载车弹箱箱体边缘，分别获取发射车和运输转载车弹箱箱体上至少两个标识点在激光雷达坐标系的坐标；

(1.2)、将发射车上任意一个标识点在激光雷达坐标系的坐标转换为在运输转载车本体坐标系下的坐标和在发射车本体坐标系下坐标，并据此得到两个坐标系之间的坐标转换矩阵，从而得到发射车和运输装载车之间的相对位置信息；

(1.3)、根据各标识点在在激光雷达坐标系的坐标，计算建立发射车和运输转载车弹箱箱体边缘直线方程；

(1.4)、计算发射车和运输转载车弹箱箱体边缘直线方程在水平面上的投影的夹角，得到发射车和运输转载车的夹角；

(1.5)、根据发射车和运输转载车的夹角，得到发射车和运输转载车的相对姿态信息。

4.根据权利要求1所述的弹箱转载方法，其特征在于待转载弹箱在运输转载车上机械臂基准坐标系内的位姿信息通过如下步骤获取：

(2.1)、计算得到待转载弹箱在运输转载车本体坐标系下的坐标；

(2.2)、再根据待转载弹箱在运输转载车本体坐标系的坐标和运输转载车本体坐标系与机械臂基准坐标系的坐标转换矩阵，求得待转载弹箱在运输转载车上机械臂基准坐标系内的位姿信息。

5.根据权利要求1所述的弹箱转载方法，其特征在于所述步骤(4)在目标平台上设置至少3个标识点，然后通过机器视觉相机获取标识点图像，分析得到目标平台的倾斜度，3个标识点不在同一条直线上。

6.根据权利要求1所述的弹箱转载方法，其特征在于所述步骤(2)中的一定距离为：200mm～400mm。