[发明专利]一种运输转载车及基于该运输转载车的弹箱转载方法

说明书

本发明提供了一种运输转载车及基于该运输转载车的弹箱转载方法。所述运输转载车包括可伸缩支撑平台和机械臂，用于支撑装载过程的负载，包括N根导轨，N大于等于2，所述N根导轨相互平行，安装在运输装载车底部，在外力的驱动下，沿装载运输车两侧伸出和收缩，机械臂，根据外部输入的目标位姿信息和运行轨迹信息，移动末端至目标位置，根据抓捕指令实施抓捕动作所述弹箱转载方法采用全自动算法实现了快速转载，提高了转载效率。

技术领域

本发明涉及一种运输转载车及基于该运输转载车的弹箱转载方法，属于转载车设计技术领域。

背景技术

运输转载车一般由底盘、承载结构和转载吊机组成。运输转载车设计时，要求转载负载大，作业半径长，转载时间短，设计过程存在以下难点：(1)吊机选型困难，由于对起吊力矩要求高，造成满足起吊负载要求的吊机外形尺寸超限；(2)作业半径大，造成转载过程稳定性难以控制，吊机操作困难，致使操作时间长；(3)吊机起吊力矩大，增加吊机安装基座设计难度，增加整车结构重量。

发明内容

本发明的技术解决问题是：克服现有技术不足，提供一种运输转载车及基于该运输转载车的弹箱转载方法，实现全自动快速转载，提高了转载效率。

本发明的技术解决方案是：一种运输转载车，包括可伸缩支撑平台和机械臂，其中：

可伸缩支撑平台，用于支撑装载过程的负载，包括N根导轨，N大于等于2，所述N根导轨相互平行，安装在运输装载车底部，在外力的驱动下，沿装载运输车两侧伸出和收缩；

机械臂，根据外部输入的目标位姿信息和运行轨迹信息，移动末端至目标位置，根据抓捕指令实施抓捕动作。

所述导轨包括固定导轨、滑动导轨、齿轮和驱动装置，其中：

齿轮与驱动装置固定连接，在驱动装置的驱动下旋转；

固定导轨，固定在运输装载车底部；

滑动导轨，滑动导轨套在固定导轨上，外侧设置齿条，齿条与齿轮啮合，齿轮带动滑动导轨相对固定导轨滑动；

所述导轨还包括M个滚动块，设置于固定导轨和滑动导轨之间，用于将滑动摩擦转变为滚动摩擦，M大于等于2。

所述驱动装置为液压马达。

本发明的另一个技术方案是：基于上述运输转载车的弹箱转载方法，该方法将发射车的弹箱转载至运输转载车，将运输转载车的弹箱转载至发射车，其特征在于包括如下步骤：

(1)、实时获取发射车和运输转载车的相对位姿信息，并驱动运输转载车靠近发射车，使发射车落入运输转载车机械臂作用范围之内，将发射车上的弹箱作为待转载弹箱，将可伸缩支撑平台作为目标平台，进入步骤(2)；

(2)、计算待转载弹箱在运输转载车上机械臂基准坐标系内的位姿信息，根据待转载弹箱的位姿信息，进行轨迹规划，得到目标位姿信息和运行轨迹信息，驱动机械臂移动其末端吊具至待转载弹箱正上方，与待转载弹箱保持预设的距离；

(3)、进一步检测弹箱吊块在运输转载车上机械臂基准坐标系下的位置，调整机械臂末端吊具姿态，缓慢下落，抓捕弹箱吊块后锁紧，将其垂直吊起；

(4)、检测目标平台的倾斜度和位置，进行轨迹规划，得到目标位姿信息和运行轨迹信息，机械臂根据目标位姿信息和运行轨迹信息，移动其末端吊具至目标平台正上方，调整机械臂末端吊具的姿态，使弹箱底面与平台平行，控制机械臂末端吊具将待转载弹箱垂直下落，放置在目标平台上；

(5)、将运输转载车上的弹箱作为待转载弹箱，将发射车箱作为目标平台，重复步骤(2)～步骤(4)，将运输转载车上的弹箱移动至发射车箱上；