[发明专利]铰接式运动底盘的转向自动检测及控制系统在审
| 申请号： | 201810636286.0 | 申请日： | 2018-06-20 |
| 公开（公告）号： | CN108974121A | 公开（公告）日： | 2018-12-11 |
| 发明（设计）人： | 廖文龙;彭伟 | 申请（专利权）人： | 安徽酷哇机器人有限公司 |
| 主分类号： | B62D12/00 | 分类号： | B62D12/00;B62D15/02 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 庄文莉 |
| 地址： | 241000 安徽省芜湖*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 转臂 数据处理模块 铰接式运动 感知模块 底盘 角度信息 自动检测 控制模块 控制系统 运动底盘 车头 铰接 车身 偏转 铰链连接 角度控制 智能控制 智能化 发送 检测 期望 服务 | ||
1.一种铰接式运动底盘的转向自动检测及控制系统，其特征在于，包括车头、车身、第一转臂、第二转臂、感知模块、数据处理模块、控制模块以及运动底盘，其中：
车头后侧设置有第一转臂，车身前侧设置有第二转臂，所述第一转臂和第二转臂铰链连接；
第一转臂和第二转臂上设置有感知模块，感知模块连接数据处理模块，感知模块检测第一转臂和第二转臂的角度信息并发送所述角度信息至数据处理模块；
数据处理模块根据角度信息计算出第一转臂和第二转臂的实际角度；
所述控制模块根据实际角度和期望偏转角度控制运动底盘的转向。
2.根据权利要求1所述的铰接式运动底盘的转向自动检测及控制系统，其特征在于，所述感知模块包括检测标志和感知传感器，检测标志和感知传感器分别设置于第一转臂和第二转臂上，感知传感器用于感知检测标志的位置信息。
3.根据权利要求2所述的铰接式运动底盘的转向自动检测及控制系统，其特征在于，所述感知传感器包括摄像头或者激光传感器。
4.根据权利要求1所述的铰接式运动底盘的转向自动检测及控制系统，其特征在于，所述感知模块包括旋转编码器，所述旋转编码器设置于第一转臂、第二转臂之间的铰链上。
5.根据权利要求1所述的铰接式运动底盘的转向自动检测及控制系统，其特征在于，所述控制模块包括PID控制器，但不局限于PID控制器。
6.根据权利要求1所述的铰接式运动底盘的转向自动检测及控制系统，其特征在于，所述数据处理模块包括单片机，但不局限于单片机。
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