[发明专利]铰接式运动底盘的转向自动检测及控制系统

说明书

本发明公开了一种铰接式运动底盘的转向自动检测及控制系统，包括车头、车身、第一转臂、第二转臂、感知模块、数据处理模块、控制模块以及运动底盘，车头后侧设置有第一转臂，车身前侧设置有第二转臂，所述第一转臂和第二转臂铰链连接；第一转臂和第二转臂上设置有感知模块，感知模块连接数据处理模块，感知模块检测第一转臂和第二转臂的角度信息并将角度信息发送至数据处理模块；数据处理模块根据角度信息计算出第一转臂和第二转臂的实际角度；控制模块根据实际角度和期望偏转角度控制运动底盘的转向。本发明能够实现对铰接式运动底盘的铰接部分角度的自动检测和控制，铰接式运动底盘铰接部分角度的智能控制，服务于相关行业的智能化解决方案。

技术领域

本发明涉及智能驾驶领域，具体地，涉及一种铰接式运动底盘的转向自动检测及控制系统。

背景技术

铰接车辆通常由于车体的体型或者操作方式，在拐弯时会存在诸多困难，例如清扫车，工程作业车，卡车等车辆常由于拐弯难度高进而引发车辆故障、交通堵塞甚至交通事故，严重威胁了驾驶员的人生安全。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种铰接式运动底盘的转向自动检测及控制系统。

根据本发明提供的一种铰接式运动底盘的转向自动检测及控制系统，包括车头、车身、第一转臂、第二转臂、感知模块、数据处理模块、控制模块以及运动底盘，其中：

车头后侧设置有第一转臂，车身前侧设置有第二转臂，所述第一转臂和第二转臂铰链连接；

第一转臂和第二转臂上设置有感知模块，感知模块连接数据处理模块，感知模块检测第一转臂和第二转臂的角度信息并发送所述角度信息至数据处理模块；

数据处理模块根据角度信息计算出第一转臂和第二转臂的实际角度；

所述控制模块根据实际角度和期望偏转角度控制运动底盘的转向。

优选地，所述感知模块包括检测标志和感知传感器，检测标志和感知传感器分别设置于第一转臂和第二转臂上，感知传感器用于感知检测标志的位置信息。

优选地，所述感知传感器包括摄像头或者激光传感器。

优选地，所述感知模块包括旋转编码器，所述旋转编码器设置于第一转臂、第二转臂之间的铰链上。

优选地，所述控制模块包括但不限于PID控制器。

优选地，所述数据处理模块包括但不限于单片机。

与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：

1、本发明结构合理，能够检测最大转向角度内的任何位置的角度，具有实时性好，精度高，连续性好的特点；

2、本发明采用PID控制器实现对运动底盘的闭环控制；

3、本发明安装或者加装方便，使用寿命长，且不会影响原车的性能。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为铰接式运动底盘的转向自动检测及控制系统的结构示意图；

图2为铰接式运动底盘的转向自动检测及控制系统的系统图；

图3为铰接式运动底盘的转向自动检测及控制系统的第一转臂、第二转臂的连接示意图；

图4为铰接式运动底盘的转向自动检测及控制系统的编码传感器的安装示意图；

图5为铰接式运动底盘的转向自动检测及控制系统的闭环控制原理图。

图中示出：

车头1