[发明专利]智能环卫作业车控制系统

说明书

本发明提供了一种智能环卫作业车控制系统，包括环卫车体及设置在环卫车体上的定位导航模块、运动控制模块、路线及垃圾检测模块、清扫模块以及自检模块，定位导航模块用于对环卫车体定位导航；路线及垃圾检测模块用于检测局部环境数据，并将局部环境数据传输给运动控制模块；清扫模块用于清扫行进路线上的垃圾；自检模块用于检测环卫车体的运行状态；运动控制模块基于定位导航模块和路线及垃圾检测模块驱动环卫车体运动，控制清扫模块清扫垃圾。本发明采用定位导航模块和路线及垃圾检测模块实现路线规划，通过运动控制模块实现自动驾驶；通过摄像头传感器检测环境数据，并通过清扫模块清扫路面的垃圾；通过自检模块检测环卫车体的工作状态。

技术领域

本发明涉及一种自助环卫车，具体地，涉及一种智能环卫作业车控制系统。

背景技术

随着城市化发展、市场需求的不断提升和国家政策引导，市场上应用的环卫作业车越来越多。与传统作业车和人工清扫相比，环卫作业车的环保性、清扫效率和安全性都有明显提高。而且，随着城市规模的发展，人力成本的不断提升，对于智能化无人驾驶自动行驶的清扫车的需求，显现的尤为迫切。虽然无人驾驶领域已经有相关的技术，但是在无人清扫车方面技术还未成熟，在现有技术中没有得到推广应用。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种智能环卫作业车控制系统。

根据本发明提供的一种智能环卫作业车控制系统，包括环卫车体、定位导航模块、运动控制模块、路线及垃圾检测模块、清扫模块以及自检模块，其中：

定位导航模块、运动控制模块、路线及垃圾检测模块、清扫模块以及自检模块设置于环卫车体上；

所述定位导航模块、路线及垃圾检测模块、清扫模块以及自检模块连接所述运动控制模块；

所述定位导航模块用于对环卫车体定位导航；

所述路线及垃圾检测模块用于检测局部环境数据，并将局部环境数据传输给运动控制模块；

所述清扫模块用于清扫行进路线上的垃圾；

所述自检模块用于检测环卫车体的运行状态；

所述运动控制模块基于定位导航模块和路线及垃圾检测模块驱动环卫车体运动，控制清扫模块清扫垃圾。

优选地，所述定位导航模块包括GPS定位系统和IMU惯性导航单元，GPS定位系统和IMU惯性导航单元用于对环卫车体进行全局定位。

优选地，所述路线及垃圾检测模块包括激光传感器和摄像头传感器，所述激光传感器和摄像头传感器设置于环卫车体的前、后、左、右侧，所述激光传感器和摄像头传感器连接运动控制模块，所述激光传感器和摄像头传感器用于检测环卫车体周围的环境数据，所述环境数据包括路径数据和垃圾分布数据。

优选地，所述清扫模块包括清扫刷盘、转动轮以及驱动电机，所述驱动电机通过转动轮控制清扫刷盘转动，所述驱动电机连接运动控制模块。

优选地，所述运动控制模块包括微处理器、制动系统以及转向系统，所述微处理器连接制动系统和转向系统，实现环卫车体的前进和转向；所述微处理器连接所述定位导航模块、路线及垃圾检测模块、清扫模块以及自检模块。

优选地，所述自检模块包括油量检测传感器或者刹车状态检测传感器，所述油量检测传感器或者刹车状态检测传感器连接所述运动控制模块。

与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：

1、本发明采用定位导航模块和路线及垃圾检测模块实现路线规划，通过运动控制模块控制环卫车体的运动，实现自动驾驶；

2、本发明通过摄像头传感器和激光传感器检测环卫车体周围的环境数据，并通过运动控制模块控制清扫模块清扫路面的垃圾，实现自动清扫；