[发明专利]一种车位探测方法及车位探测系统

权利要求书

1.一种车位探测方法，其特征在于，用于车位探测系统，所述车位探测系统包括超声波模块，所述车位探测方法包括以下步骤：

获取所述超声波模块探测的车位长度L3；

获取所述超声波模块探测车辆距离车位的距离d；

根据所述车位长度L3和所述距离d与车位实际长度L之间的映射关系获取车位实际长度L；

其中所述车位长度L3和所述距离d与车位实际长度L之间的映射关系通过采集图像的方式标定获取；

所述通过采集图像的方式进行标定具体为：

沿车辆行驶方向获取所述超声波模块探测到车位一端边界时的图像P1；

根据所述图像P1获取车头距离车位一端的距离L1；

沿车辆行驶方向获取所述超声波模块探测到车位另一端边界时的图像P2；

根据所述图像P2获取车头距离车位另一端的距离L2；

若所述图像P2中的车头未超过所述车位另一端边界，所述车位实际长度L=L1+L3+L2;

若所述图像P2中的车头超过所述车位另一端边界，所述车位实际长度L=L1+L3-L2。

2.根据权利要求1所述的车位探测方法，其特征在于，所述通过采集图像的方式标定获取还包括：

根据所述图像P1获取车身距离车位一端的距离D1；

根据所述图像P2获取车身距离车位另一端的距离D2；

设定，若，则判定数据有效。

3.根据权利要求1或2所述的车位探测方法，其特征在于，所述获取所述超声波模块探测的车位长度L3具体为：获取轮速脉冲累加计数N，L3=N*k*Tc/Nc，其中Tc为2.5标准大气压下的车轮胎周长，k为受胎压影响系数，Nc为车轮行走一周轮速脉冲的计数值。

4.根据权利要求1所述的车位探测方法，其特征在于，所述采集图像的方式为通过摄像机拍摄视频。

5.根据权利要求4所述的车位探测方法，其特征在于，所述车位的边界设置有障碍物，所述车位探测系统还包括指示灯，当探测到障碍物时，所述指示灯为熄灭状态，当未探测到障碍物时，所述指示灯为点亮状态；

所述图像P1为指示灯由熄灭状态变为点亮状态时的视频帧；

所述图像P2为指示灯由点亮状态变为熄灭状态时的视频帧。

6.根据权利要求5所述的车位探测方法，其特征在于，所述采集图像的方式为在标定场地进行采集，所述标定场地为网格化设置，以便通过图像获取相应的距离。