[发明专利]一种车位探测方法及车位探测系统

说明书

本发明公开了一种车位探测方法及车位探测系统，所述车位探测方法包括以下步骤：获取所述超声波模块探测的车位长度L3；获取所述超声波模块探测车辆距离车位的距离d；根据所述车位长度L3和所述距离d与车位实际长度L之间的映射关系获取车位实际长度L；其中所述车位长度L3和所述距离d与车位实际长度L之间的映射关系通过采集图像的方式标定获取。本发明通过在超声波探测的基础之上增加实际车位的长度与探测车位长度的映射关系，可实现对探测车位长度的修正，从而准确确定障碍物的具体方位以及车位的具体空间大小，相比于现有技术中的技术方案，在车位探测的准确度上获得了很大的提升。

技术领域

本发明涉及通信领域，具体涉及一种车位探测方法及车位探测系统。

背景技术

在自动泊车或自动泊车辅助系统中(AP/APA)，普遍采用车身两侧的超声波传感器来探测车位，车辆平行于待扫描的空位匀速行驶，侧面超声波探测车身与侧面障碍物的距离，同时扫描获得无障碍空间大小，再根据空位大小决定泊车轨迹路线，最后执行该泊车轨迹。由于超声波探头一般安装于车头两侧，探测方向垂直于车身，使用两侧探头扫描车位时，使得超声波探测波束存在水平夹角，无法确定障碍物的具体方位和车位具体空间大小。

发明内容

本发明提供一种车位探测方法及车位探测系统，通过设置实际车位的长度与探测车位长度的映射关系，可实现对探测车位长度的修正，从而准确确定障碍物的具体方位以及车位的具体空间大小，有效解决前述现有技术中存在的技术问题。

为实现上述目的，本发明第一部分提供一种车位探测方法，用于车位探测系统，所述车位探测系统包括超声波模块，所述车位探测方法包括以下步骤：

获取所述超声波模块探测的车位长度L3；获取所述超声波模块探测车辆距离车位的距离d；根据所述车位长度L3和所述距离d与车位实际长度L之间的映射关系获取车位实际长度L；其中所述车位长度L3和所述距离d与车位实际长度L之间的映射关系通过采集图像的方式标定获取。

作为一种可选方案，所述通过采集图像的方式进行标定具体为：

沿车辆行驶方向获取所述超声波控制器探测到车位一端边界时的图像P1；根据所述图像P1获取车头距离车位一端的距离L1；沿车辆行驶方向获取所述超声波控制器探测到车位另一端边界时的图像P2；根据所述图像P2获取车头距离车位一端的距离L2；若所述图像P2中的车头未超过所述车位另一端边界，所述车位实际长度L＝L1+L3+L2；若所述图像P2中的车头超过所述车位另一端边界，所述车位实际长度L＝L1+L3-L2。

作为一种可选方案，所述通过采集图像的方式标定获取还包括：

根据所述图像P1获取车身距离车位一端的距离D1；根据所述图像P2获取车身距离车位另一端的距离D2；设定若则判定数据有效。

作为一种可选方案，所述获取所述超声波模块探测的车位长度L3具体为：获取轮速脉冲累加计数N，L3＝N*k*Tc/Nc，其中Tc为2.5标准大气压下的车轮胎周长，k为受胎压影响系数，Nc为车轮行走一周轮速脉冲的计数值。

作为一种可选方案，所述采集图像的方式为通过摄像机拍摄视频。

作为一种可选方案，所述车位的边界设置有障碍物，所述车位探测系统还包括指示灯，当探测到障碍物时，所述指示灯为熄灭状态，当为探测到障碍物时，所述指示灯为点亮状态；所述图像P1为指示灯由熄灭状态变为点亮状态时的视频帧；所述图像P2为指示灯由点亮状态变为熄灭状态时的视频帧。

作为一种可选方案，所述采集图像的方式为在标定场地进行采集，所述标定场地为网格化设置，以便通过图像获取相应的距离。

本发明第二部分提供一种车位探测系统，包括：