[发明专利]一种车位安全机构的控制方法

权利要求书

1.一种车位安全机构的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤S110，车位安全机构保持初始状态；

步骤S120，判断车位安全机构的通信模块是否接到指令,若是则车位安全机构的电机启动并进行下一步,若否则回到步骤S110；

步骤S130，车位安全机构的电机工作，车位安全机构的机械部件随电机运动，改变车位安全机构初始状态，即车位安全机构状态进行切换，并回到步骤S110；所述电机的转速为非线性变化。

2.根据权利要求1所述的车位安全机构的控制方法，其特征在于：当步骤S110中的车位安全机构的初始状态为关闭状态，则步骤S130中的改变车位安全机构初始状态为车位安全机构从关闭到开启，在该状态切换时的角度θ的非线性变化公式如下：

相应的，车位安全机构开启时电机转速由下式所述:：

式中，θ(t)为t时刻车位安全机构的升降杆与基架的夹角；θ_max为车位安全机构的升降杆与基架的最大夹角，θ_max为设定值，最大值设定为小于等于90度；e为自然常数；x为自然数，其值为从0到+∞的自然数，T为升降杆角度从0到θ_max的时间；t为任意时刻，t的取值为从0到T；ω为角速度，单位为rad/s；n为电机转速，单位为转/分钟。

3.根据权利要求1所述的车位安全机构的控制方法，其特征在于：当步骤S110中的车位安全机构的初始状态为打开状态，则步骤S130中的改变车位安全机构初始状态为车位安全机构从开启到关闭，在该状态切换时的角度θ的非线性变化公式如下：

相应的，地锁开启时电机转速由下式所述：

式中，θ(t)为t时刻车位安全机构的升降杆与基架的夹角；θ_max为车位安全机构的升降杆与基架的最大夹角，θ_max为设定值，最大值设定为小于等于90度；e为自然常数；x为自然数，其值为从0到+∞的自然数，T为升降杆角度从θ_max到0的时间；t为任意时刻，t的取值为从0到T；ω为角速度，单位为rad/s；n为电机转速，单位为转/分钟。

4.根据权利要求1所述的车位安全机构的控制方法，其特征在于：所述车位安全机构在打开状态和关闭状态之间切换；所述车位安全机构的机械部件随电机运动完成状态的切换；

所述步骤S110中的车位安全机构的初始状态包括车位安全机构打开或者关闭的状态。

5.根据权利要求4所述的车位安全机构的控制方法，其特征在于：所述车位安全机构由打开状态切换为关闭状态与所述车位安全机构由关闭状态切换为打开状态相比电机旋转方向相反。

6.根据权利要求1-5任一项所述的车位安全机构的控制方法，其特征在于：所述车位安全机构为地锁、电栅栏或电栏杆。

7.根据权利要求1-5任一项所述的车位安全机构的控制方法，其特征在于：所述车位安全机构包括机械部件、电机和通讯模块；

所述机械部件用于与车位配合完成限制未被准许的车辆的停放或关闭后允许被许可的车辆的停放；

所述电机与机械部件传动连接,配合完成车位安全机构的打开或者关闭；

所述通讯模块用于与其他通讯模块通讯，用于接收打开或关闭命令，在接收到打开或关闭命令后，通过控制电机驱动机械部件的打开或者关闭。

8.根据权利要求7所述的车位安全机构的控制方法，其特征在于：所述车位安全机构为地锁，所述机械部件包括地锁升降杆和地锁基架，所述地锁升降杆与地锁基架铰接，所述地锁升降杆相对于地锁基架围绕铰接点做旋转运动；

所述电机与地锁升降杆传动连接,配合完成车位安全机构的打开或者关闭；

所述通讯模块用于与其他通讯模块通讯，用于接收升降命令，在接收到升降命令后，通过控制电机驱动地锁升降杆的升起或者下降。