[发明专利]一种多用途绿化养护机械装置

权利要求书

1.一种多用途绿化养护机械装置，其特征在于，包括滑轨支撑平台、滑车、滑车驱动机构、机械臂旋转底座、机械臂旋转驱动机构、机械臂、配件头二自由度旋转机构、工作配件头，其中：

滑轨支撑平台前侧设有滑轨，滑车安装在滑轨支撑平台前端滑轨处，滑轨与滑车滑动装配，滑轨支撑平台内侧设有滑车驱动机构的安装孔位，滑车驱动机构采用液压马达，用于安装滑车驱动机构，滑车驱动机构安装于滑轨支撑平台和滑车之间，用于驱动滑车在滑轨上做线性位移；

滑车前侧设置有机械臂旋转底座安装孔位，用于安装机械臂旋转底座，滑车后侧设置有机械臂旋转驱动机构的安装孔位，用于安装机械臂旋转驱动机构；

机械臂旋转底座分为上下两个部分，机械臂旋转底座上部分用于安装机械臂，机械臂旋转底座下部分安装于滑车前端设置的机械臂旋转底座安装孔位上；

机械臂旋转驱动机构安装于滑车后侧设置的机械臂旋转驱动机构的安装孔位上，机械臂旋转驱动机构采用液压马达，与机械臂旋转底座下半部分进行装配，用于驱动机械臂围绕机械臂旋转底座在水平方向上的单自由度旋转；

机械臂能够伸缩及折叠，机械臂铰接安装在机械臂旋转底座上部分上，机械臂的自由端通过配件头二自由度旋转机构连接工作配件头，配件头二自由度旋转机构使工作配件头能够实现水平及垂直方向的自由转动；

工作配件头为多个不同功能的工作配件头，根据不同工作项目需求灵活更换使用，工作配件头采用工作配件头驱动液压马达驱动；

所述的机械臂围绕机械臂旋转底座在水平方向上的单自由度旋转角度为0°～255°；

所述的配件头二自由度旋转机构由第一液压马达、第二液压马达和安装底座构成，第一液压马达、第二液压马达和安装底座能够根据实际需要灵活拆装组装，安装底座能够任意安装在第一液压马达或第二液压马达上，安装底座上安装工作配件头，通过安装在三级机械臂末端的第一液压马达驱动工作配件头在三组机械臂所在平面内的转动，通过安装在第一液压马达输出轴盘上的第二液压马达驱动工作配件头在垂直于三组机械臂所在平面的平面内转动，最终实现复杂工况的处理需求。

2.根据权利要求1所述的多用途绿化养护机械装置，其特征在于，所述的机械臂包括三组机械单臂和三组机械臂驱动液压缸，分别为一级机械臂、二级机械臂、三级机械臂、一级机械臂驱动液压缸、二级机械臂驱动液压缸、三级机械臂驱动液压缸；

所述一级机械臂一端铰接安装于机械臂旋转底座上部分上，另一端与二级机械臂铰接，一级机械臂驱动液压缸采用铰接方式安装于一级机械臂与机械臂旋转底座上部分之间，用于驱动一级机械臂围绕一级机械臂与机械臂安装底座上半部分的铰接轴在垂直方向上单自由度旋转；

所述二级机械臂两端分别铰接一级机械臂和三级机械臂，二级机械臂驱动液压缸通过第一连杆机构铰接安装于二级机械臂与一级机械臂之间，用于驱动二级机械臂围绕一级机械臂与二级机械臂的铰接轴在垂直方向上单自由度旋转；

所述三级机械臂一端铰接二级机械臂，另一端安装配件头二自由度旋转机构，三级机械臂驱动液压缸通过第二连杆机构铰接安装于三级机械臂与二级机械臂之间，用于驱动三级机械臂围绕二级机械臂与三级机械臂的铰接轴在垂直方向上单自由度旋转。

3.根据权利要求2所述的多用途绿化养护机械装置，其特征在于，所述的一级机械臂围绕一级机械臂与机械臂安装底座上半部分的铰接轴在垂直方向上的单自由度旋转角度为0°～90°。

4.根据权利要求2所述的多用途绿化养护机械装置，其特征在于，所述的二级机械臂围绕一级机械臂与二级机械臂的铰接轴在垂直方向上单自由度旋转角度为0°～200°。

5.根据权利要求2所述的多用途绿化养护机械装置，其特征在于，所述的三级机械臂围绕二级机械臂与三级机械臂的铰接轴在垂直方向上的单自由度旋转角度范围为0°～180°。

6.根据权利要求1所述的多用途绿化养护机械装置，其特征在于，所述的工作配件头包括单刀、双刀、粗牙或细牙不同型号的绿篱修剪刀头，草皮粉碎工作头，树枝修剪工作头，广告牌清洗工作头，护栏清洗工作头，地面清洗工作头，农药喷头和抓举机械爪。