[发明专利]基于视觉的主动转向系统

权利要求书

1.一种转向系统，包括：

手轮致动器，所述手轮致动器基于作用在车轮上的道路表面力产生第一反馈扭矩；

控制器，所述控制器被配置为：

从基于图像的系统接收基于道路表面图像表示道路表面类型的控制信号，其中，道路表面类型包括干燥的沥青道路表面、松散的碎石道路表面、从一个表面向另一个表面的过渡、坚固的碎石道路表面、沙子道路表面和裂缝表面，以及

响应于所述控制信号，基于作用在车轮上的道路表面力，调整所述手轮致动器的一个以上参数，以产生第二反馈扭矩；以及

车轮致动器，所述车轮致动器基于施加在方向盘上的手轮扭矩产生第一助力扭矩，

其中，所述控制器被进一步配置为：

响应于所述控制信号，基于施加在方向盘上的手轮扭矩，调整所述车轮致动器的一个以上参数，以产生第二助力扭矩，

其中，所述手轮致动器的所述一个以上参数包括所述转向系统的转向比，其中，所述转向比是指对应于驾驶员向所述转向系统的输入，车轮位置变化的量，

其中，所述转向比是根据道路表面类型从查找表中选取的。

2.根据权利要求1所述的转向系统，其中，所述手轮致动器的所述一个以上参数还包括扭矩反馈水平，其中，所述扭矩反馈水平确定作用在所述转向系统的方向盘上的反馈扭矩的强度。

3.根据权利要求1所述的转向系统，其中，所述手轮致动器的所述一个以上参数还包括扭矩反馈的频率成分，其中，所述频率成分确定在所述转向系统的方向盘上引起的振动的频率。

4.根据权利要求1所述的转向系统，其中，所述手轮致动器的所述一个以上参数还包括设备模型的参数，所述设备模型的参数被所述转向系统用来预测侧向响应。

5.根据权利要求1所述的转向系统，其中，所述车轮致动器的所述一个以上参数包括助力扭矩水平，其中，所述助力扭矩水平确定所述助力扭矩的强度。

6.根据权利要求1所述的转向系统，其中，所述车轮致动器的所述一个以上参数包括助力扭矩的频率成分。

7.一种用于调整转向系统响应的方法，所述方法包括：

由手轮致动器基于作用在车轮上的道路表面力产生第一反馈扭矩；

从基于图像的系统接收基于道路表面图像表示道路表面类型的控制信号，其中，道路表面类型包括干燥的沥青道路表面、松散的碎石道路表面、从一个表面向另一个表面的过渡、坚固的碎石道路表面、沙子道路表面和裂缝表面；

由控制器，响应于所述控制信号，基于作用在车轮上的道路表面力，调整所述手轮致动器的一个以上参数，产生第二反馈扭矩；

由车轮致动器基于施加在方向盘上的手轮扭矩产生第一助力扭矩；以及

由所述控制器，响应于所述控制信号，基于道路表面的类型和施加在方向盘上的手轮扭矩，调整所述车轮致动器的一个以上参数，以产生第二助力扭矩，

其中，所述手轮致动器的所述一个以上参数包括所述转向系统的转向比，其中，所述转向比是指对应于驾驶员向所述转向系统的输入，车轮位置变化的量，

其中，所述转向比是根据道路表面类型从查找表中选取的。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述手轮致动器的所述一个以上参数还包括确定在所述转向系统的方向盘上产生的反馈扭矩的强度的反馈扭矩的频率成分和反馈扭矩水平。

9.根据权利要求7所述的方法，还包括：由控制器调整设备模型的一个以上参数，所述设备模型的所述一个以上参数被所述转向系统用来预测车轮对施加在方向盘上的扭矩的侧向响应。

10.根据权利要求7所述的方法，其中，所述车轮致动器的所述一个以上参数包括助力扭矩水平和助力扭矩的频率成分。