[发明专利]基于视觉的主动转向系统

说明书

描述了用于有助于实现基于视觉的主动转向系统的一个以上实施例。一个示例性转向系统包括手轮致动器，其基于作用在车轮上的道路表面力产生第一反馈扭矩。所述转向系统还包括控制器，其从基于图像的系统接收基于道路表面图像表示道路表面类型的控制信号。进一步，在响应时，所述控制器基于作用在车轮上的道路表面力，调整所述手轮致动器的一个以上参数，以产生第二反馈扭矩。

技术领域

本申请总体上涉及车辆中的电动转向(EPS)系统，更具体而言，涉及一种基于视觉的用以调整转向系统操作的系统。

背景技术

近年来，已经提出并开发了各种电动转向(EPS)系统。在EPS系统中，通过诸如扭矩传感器等检测器来检测输入轴的旋转角度和输出轴的旋转角度，并且基于扭矩传感器的该检测信号，将扭矩从电动机传递给车辆的转向机构，其中输入轴由于驾驶员对方向盘进行转向操作而旋转，输入轴的旋转被传递给输出轴。按照这种方式，EPS系统执行转向助力。

在线控转向型EPS系统中，具有连杆和机械连接的机械装置被传感器、致动器和电子器件所取代。例如，在包括方向盘、转向柱、动力辅助齿轮齿条系统和拉杆的传统转向系统中，驾驶员转动方向盘，方向盘通过各种机械部件使车辆的车轮转动。在这种线控转向系统中，车辆的方向盘和车轮之间的多个机械部件被方向盘处的传感器以及车轮处的传感器和致动器取代，通过传感器测量方向盘的旋转。该旋转测量结果由电子器件进行处理，生成致动器使车轮转动所需的指令信号。利用向驾驶员提供模拟行驶条件的软件，由扭矩和旋转伺服致动器提供转向扭矩形式的驾驶员反馈，驾驶员反馈被设计用来表示道路感觉。

利用EPS系统，特别是利用线控转向EPS系统，对于向驾驶员生成道路表面感知来说是一种挑战。目前的系统结合车辆动态信息，基于转向系统的内置传感器使用信号处理，调整助力/反馈扭矩的频率和幅值，并放大/重新生成专门针对该道路表面的转向感觉。这样的算法虽然有效，但是例如在准确区别道路表面方面以及还有就响应时间而言有一些限制。而且，对于目前基于传感器的表面检测，可能需要进行转向动作。因此，希望有一种改进的用于转向系统的表面检测。

发明内容

所描述的一个以上实施例是用来有助于实现一种基于视觉的主动转向系统。一种示例性转向系统包括根据作用在车轮上的道路表面力产生第一反馈扭矩的手轮致动器。该转向系统还包括控制器，该控制器从基于图像的系统接收基于道路表面图像表示道路表面类型的控制信号。进一步，在响应时，该控制器基于作用在车轮上的道路表面力，调整手轮致动器的一个以上参数，产生第二反馈扭矩。

根据一个以上实施例，一种用于调整转向系统响应的方法包括利用手轮致动器根据作用在车轮上的道路表面力产生第一反馈扭矩。该方法还包括从基于图像的系统接收基于道路表面图像表示道路表面类型的控制信号。该方法还包括利用控制器基于作用在车轮上的道路表面力，调整手轮致动器的一个以上参数，以产生第二反馈扭矩。

从下面结合附图所进行的描述中，上述以及其他优点和特征将变得更加清楚。

附图说明

本发明前述以及其他特征和优点从下面结合附图所进行的详细描述中变得清楚。

图1示意性示出了具有扭矩反馈系统的线控转向车辆的一个实施例。

图2绘制的是根据一个以上实施例的用于根据基于图像的道路表面检测调整转向系统参数的系统的方框图。

图3绘制的是根据一个以上实施例的基于图像的道路表面检测模块所检测到的示例性道路表面。

图4示出的是根据一个以上实施例的用于基于所捕获的图像数据调整转向系统的一种示例性方法的流程图。

图5示出的是根据一个以上实施例的用于基于所捕获的图像数据调整转向系统以产生反馈扭矩的一种示例性方法的流程图。

具体实施方式