[发明专利]一种数据库构建方法、一种定位方法及其相关设备

权利要求书

1.一种数据库构建方法，其特征在于，包括：

确定满足预置图像重合度要求的目标图像集合，所述目标图像集合中包括至少一张图像，且每张图像对应一种自然条件信息；

根据所述目标图像集合和所述每张图像对应的自然条件信息得到场景特征点信息集合，所述场景特征点集合中包括至少一个场景特征点信息；

确定所述场景特征点信息集合中，在单个移动设备的生命值大于第一预置生命值门限的场景特征点对应的第一场景特征点信息，所述生命值的大小用于表示所述场景特征点为静态场景特征点的概率；

确定所述第一场景特征点信息中，在多个移动设备的生命值大于第二预置生命值门限的场景特征点对应的第二场景特征点信息；

当所述第二场景特征点信息与数据库中预置的场景特征点信息不匹配时，根据所述第二场景特征点信息构建所述数据库。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二场景特征点信息与数据库中预置的场景特征点信息不匹配包括：

所述数据库中不存在所述第二场景特征点信息；

所述根据所述第二场景特征点信息构建所述数据库包括：

在数据库中增加所述第二场景特征点信息，所述第二场景特征点信息中包括关于目标自然条件信息的目标描述子信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二场景特征点信息与数据库中预置的场景特征点信息不匹配包括：

所述数据库中存在所述第二场景特征点信息，且所述第二场景特征点信息中不包括关于目标自然条件信息的目标描述子信息；

所述根据所述第二场景特征点信息构建所述数据库包括：

在所述数据库预置的第二场景特征点信息中增加所述目标描述子信息。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在数据库中增加所述第二场景特征点信息之前，所述方法还包括：

确定与所述第二场景特征点信息对应的所述第二场景特征点的3D坐标；

当所述数据库中预置的每个场景特征点的3D坐标与所述第二场景特征点的3D坐标的差值均大于第一预置门限值时，确定所述数据库中不存在所述第二场景特征点信息；

当所述数据库中预置的任意一个场景特征点的3D坐标与所述第二场景特征点的3D坐标的差值小于所述第一预置门限值时，确定所述数据库中存在所述第二场景特征点信息。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述数据库预置的第二场景特征点信息中增加所述目标描述子信息之前，所述方法还包括：

确定数据库中预置的所述第二场景特征点的至少一个描述子信息；

判断所述至少一个描述子信息中，是否存在一个描述子信息对应的描述子与目标描述子信息对应的描述子的距离小于预置距离门限；

若否，确定所述数据库预置的第二场景特征点信息中不包括目标描述子信息。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述场景特征点在单个移动设备的生命值为f，所述f的计算公式为：其中，所述n表示所述场景特征点在单个移动设备中被观察到的次数，所述n₀为预置的场景特征点被观察到的次数的平均值，所述σ为预置的场景特征点被观察到的次数的方差。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述场景特征点在多个移动设备的生命值为F，所述F的计算公式为：所述f为所述场景特征点在单个移动设备的生命值，所述β为每个移动设备对应的权重系数，且所述多个移动设备中一个移动设备对应一个权重系数。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述β_i的计算公式为：β_i＝γ_t+γ_g+γ_c，所述γ_t为所述场景特征点在多个移动设备被观测到的时间连续性指标，所述γ_g为所述场景特征点在多个移动设备被观测到的几何连续性指标，所述γ_c为所述场景特征点在多个移动设备被观测到的描述一致性指标。