[发明专利]一种数据库构建方法、一种定位方法及其相关设备

说明书

本申请实施例公开了一种根据与目标自然条件信息对应的第二场景特征点信息构建数据库的方法包括：确定满足预置图像重合度要求的目标图像集合；根据目标图像集合和每张图像对应的自然条件信息得到场景特征点信息集合；确定场景特征点信息集合中，在单个移动设备的生命值大于第一预置生命值门限的场景特征点对应的第一场景特征点信息；确定第一场景特征点信息中，在多个移动设备的生命值大于第二预置生命值门限的场景特征点对应的第二场景特征点信息；当第二场景特征点信息与数据库中预置的场景特征点信息不匹配时，根据第二场景特征点信息构建数据库。本申请实施例提供的构建数据库的方法可以应用在无人驾驶、自动驾驶ADS、高级辅助驾驶ADAS领域，提高智能汽车、电动汽车、网联车的定位精度。

技术领域

本申请涉及通信领域，尤其涉及一种数据库构建方法、一种定位方法及其相关设备。

背景技术

无人驾驶技术中，车辆定位的重要性不言而喻，在车辆的运行过程中，需要实时获取车辆的最新位置，并对后续车辆的路线进行规划。一般可以采用(global positioningsystem，GPS)、相机、激光雷达、毫米波雷达和/或惯性测量单元(inertial measurementunit，IMU)等进行定位，但是，这些定位方式都不可避免的存在定位精度不准确的问题。

目前，提出了一种视觉定位方法，其原理是通过先建立数据库，识别匹配实时场景与数据库中的同一场景特征点来实现定位。数据库中存储有场景的关键帧和场景特征点，关键帧是用来表示现实世界的图像，场景特征点是指场景关键帧中提取出来的视觉场景特征点，且场景特征点从属于关键帧。场景特征点还具有描述子，用来形容该场景特征点，同时场景特征点在不同自然条件下具有不同的描述子信息。

当外界环境发生变化时，采集到的现实场景关键帧中的描述子信息也会发生变化，从而导致相应的场景特征点发生变化，在视觉定位过程中进行场景特征点匹配时，会出现现实场景关键帧中某些场景特征点与数据库中的场景特征点无法匹配的情况，最终导致定位不准确。

发明内容

本申请实施例公开了一种数据库构建方法、一种定位方法及相关设备，用于根据与目标自然条件信息对应的第二场景特征点信息构建数据库，以便数据库用于定位时定位更加准确。

本申请的第一方面提供了一种数据库构建方法，包括：

网络设备获取图像集合后，从图像集合中确定满足预置重合度要求的目标图像集合。当移动设备直行时，按照预置距离间隔获取图像集合，再计算按照预置距离间隔获取的图像重合度是否满足要求，当汽车弯行时，按照预置角度间隔获取图像集合，再计算按照预置角度间隔获取的图像重合度是否满足要求。

在本实施例中，图像是指移动设备及其周边环境的影像，图像的获取方式可以通过在移动设备上安装摄像头进行获取，移动设备也可以自身具备图像获取功能，具体此处不作限定。

在本实施例中，目标图像集合中包括至少一张图像，且每张图像都是在唯一的自然条件状况下拍摄的，因此每张图像对应一种自然条件信息。

自然条件信息的确定方式为：移动设备通过全球定位系统GPS、激光雷达、毫米波雷达和/或惯性测量单元IMU获取移动设备的位置信息，再将位置信息发送至气候服务器得到当前位置的自然条件信息。

网络设备对目标图像集合进行分析处理得到场景特征点信息，同时目标图像集合中每张图像对应的唯一的一种自然条件信息，将场景特征点集合中的每个场景特征点分别与自然条件信息建立对应关系，从而得到场景特征点信息集合。场景特征点信息集合中包括至少一个场景特征点信息，每个场景特征点信息中包括场景特征点的3D坐标、像素坐标、所属关键帧ID和描述子信息，其中每个描述子信息中包括一种自然条件信息，场景特征点的3D坐标、像素坐标和所属关键帧ID是静态指标，而描述子信息是动态指标，会随着自然条件状况发生变化。