[发明专利]电制动补偿控制方法、控制器、电动助力辅助系统及汽车

权利要求书

1.一种电制动补偿控制方法，应用于电动助力辅助系统，其特征在于，包括：

接收电机控制器MCU发送的第一辅助制动请求和车身电子稳定系统ESP发送的检测信息，所述第一辅助制动请求携带有所述MCU的电制动补偿标志位；

根据所述检测信息，确定所述第一辅助制动请求中携带的电制动补偿标志位表示所述MCU的电制动补偿功能为使能状态时，发送反馈信号至MCU；

接收MCU发送的第一目标压强；

当所述第一目标压强小于预设压强时，根据所述第一目标压强控制液压执行机构进行辅助制动；

所述第一目标压强由第一所需液压制动力矩经过换算得到，所述第一所需液压制动力矩为滑行能量回收需求制动力矩与电制动最大供给制动力矩之差；

所述预设压强为基于功能安全判断是否控制液压执行机构进行辅助制动的标准，其主要根据包括液压执行机构所能提供的最大压强或最大制动力矩在内的参数进行确定。

2.根据权利要求1所述的电制动补偿控制方法，其特征在于，所述检测信息包括：车辆状态信息、挡位信息、车辆稳定性控制系统的状态信息、电子驻车制动系统的状态信息、所述液压执行机构的状态信息和制动力矩供需关系信息；

其中，所述车辆稳定性控制系统包括：防抱死制动系统ABS、所述ESP和自动制动系统AEB中的至少一个。

3.根据权利要求2所述的电制动补偿控制方法，其特征在于，所述MCU的电制动补偿功能为使能状态时包括：所述车辆状态处于运行状态，所述挡位信息为前进挡挡位，所述车辆稳定性控制系统处于未激活状态，所述电子驻车制动系统处于未启动状态，加速踏板以及制动踏板处于未使用状态，制动力矩需求值与制动力矩供给值之差大于预设值，所述液压执行机构处于无故障状态中的至少一个。

4.根据权利要求1所述的电制动补偿控制方法，其特征在于，所述第一目标压强为：

P₁＝R_b1*C＝(R_T-M)*C

其中，P₁为所述第一目标压强；

R_b1为所述第一所需液压制动力矩；

R_T为所述滑行能量回收需求制动力矩；

M为所述电制动最大供给制动力矩；

C为压强与制动力矩的换算系数。

5.根据权利要求3所述的电制动补偿控制方法，其特征在于，所述根据所述第一目标压强控制液压执行机构进行制动的步骤之后还包括：

接收所述MCU发送的第二辅助制动请求以及第二目标压强，所述第二辅助制动请求为所述MCU检测到所述制动踏板处于使用状态时所发送；

根据所述第二辅助制动请求以及所述第二目标压强，控制所述液压执行机构进行制动；

所述第二目标压强由第二所需液压制动力矩经过换算得到，所述第二所需液压制动力矩为包括滑行能量回收需求制动力矩以及踏板所需制动力矩在内的总需求制动力矩与电制动最大供给制动力矩之差。

6.根据权利要求5所述的电制动补偿控制方法，其特征在于，所述第二目标压强为：

P₂＝R_b2*C＝(R_T+R_br-M)*C

其中，P₂为所述第二目标压强；

R_b2为所述第二所需液压制动力矩；

R_T为所述滑行能量回收需求制动力矩；

R_br为所述踏板所需制动力矩；

M为所述电制动最大供给制动力矩；

C为压强与制动力矩的换算系数。