[发明专利]电制动补偿控制方法、控制器、电动助力辅助系统及汽车

说明书

本发明的实施例提供了一种电制动补偿控制方法、控制器、电动助力辅助系统及汽车，其中控制方法，包括：接收电机控制器MCU发送的第一辅助制动请求和车身电子稳定系统ESP发送的检测信息；根据检测信息，确定第一辅助制动请求中携带的电制动补偿标志位表示MCU的电制动补偿功能为使能状态时，发送反馈信号至MCU；接收MCU发送的第一目标压强；当第一目标压强小于预设压强时，根据第一目标压强控制液压执行机构进行辅助制动。本发明的方案中电动助力辅助系统能根据MCU以及ESP提供的信息判断电制动处于非预期削弱状态时，为电制动提供辅助制动，保证制动力矩处于正常的制动范围内，同时避免对驾驶员的驾驶舒适性造成影响。

技术领域

本发明涉及汽车辅助制动领域，特别涉及电制动补偿控制方法、控制器、电动助力辅助系统及汽车。

背景技术

随着电动汽车的普及，人们对电动汽车也越来越关注。电动汽车能依靠滑行能量坏手的电制动提高续驶里程以及整车的制动效率，当电制动大小受电池温度、电池荷电状态、电机控制器温度、电机温度、整车故障等影响，因此电制动并非可以一直保持最佳状态，当电制动处于非预期削弱状态时，无法满足车辆对制动力矩的需求，从而对车辆制动造成的影响，以及影响驾驶员的驾驶舒适性。如何解决电制动的能力削弱对车辆制动的影响以及对驾驶员的驾驶舒适性的影响，是急需解决的问题。

发明内容

本发明实施例要解决的技术问题是提供一种电制动补偿控制方法、控制器、电动助力辅助系统及汽车，用以解决当前当电制动处于非预期削弱状态下，无法满足车辆对制动力矩的需求，从而对车辆制动造成的影响，以及影响驾驶员的驾驶舒适性的问题。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种电制动补偿控制方法，应用于电动助力辅助系统，包括：

接收MCU(电机控制器，Motor Control Unit)发送的第一辅助制动请求和ESP(车身电子稳定系统，Electronic Stability Program)发送的检测信息，第一辅助制动请求携带有MCU的电制动补偿标志位；

根据检测信息，确定第一辅助制动请求中携带的电制动补偿标志位表示MCU的电制动补偿功能为使能状态时，发送反馈信号至MCU；

接收MCU发送的第一目标压强；

当第一目标压强小于预设压强时，根据第一目标压强控制液压执行机构进行辅助制动。

具体地，如上所述的电制动补偿控制方法，检测信息包括：车辆状态信息、挡位信息、车辆稳定性控制系统的状态信息、电子驻车制动系统的状态信息、液压执行机构的状态信息和制动力矩供需关系信息；

其中，车辆稳定性控制系统包括：ABS(防抱死制动系统，antilock brakesystem)、ESP和AEB(自动制动系统，Autonomous Emergency Braking)中的至少一个。

具体地，如上所述的电制动补偿控制方法，MCU的电制动补偿功能为使能状态时包括：车辆状态处于运行状态，挡位信息为前进挡挡位，车辆稳定性控制系统处于未激活状态，电子驻车制动系统处于未启动状态，加速踏板以及制动踏板处于未使用状态，制动力矩需求值与制动力矩供给值之差大于预设值，液压执行机构处于无故障状态中的至少一个。

具体地，如上所述的电制动补偿控制方法，第一目标压强为：

P₁＝R_b1*C＝(R_T-M)*C

其中，P₁为第一目标压强；

R_b1为第一所需液压制动力矩；

R_T为滑行能量回收需求制动力矩；

M为电制动最大供给制动力矩；