[发明专利]锁紧机构、驱动轮系统及机器人

说明书

本发明公开了一种锁紧机构、驱动轮系统及机器人，涉及锁紧机构技术领域，该锁紧机构包括齿条、挡块、动力输入组件、复位组件，所述挡块通过转轴定位在安装架上，所述动力输入组件包括推杆和与所述推杆连接的动力源，所述推杆用于在动力源的驱动下推动所述挡块与所述齿条啮合，所述复位组件与所述挡块连接，当所述动力源的动力释放后所述挡块在所述复位组件施加的作用力下自动复位。该驱动轮系统和机器人采用上述锁紧机构，锁紧机构加工方式及控制方式简单、性能可靠。

技术领域

本发明涉及锁紧机构领域，特别涉及一种锁紧机构、驱动轮系统及机器人。

背景技术

移动机器人是自动执行工作的机器装置，轮式移动机器人是依靠底部的驱动轮带动的机器人。

目前具有可伸缩移动平台的轮式机器人的驱动轮一般采用如下两种制动方式：1、采用自锁机构进行制动，这种自锁机构虽然可以减少机器人整机机构的复杂程度，但是可靠性低。2、采用电磁制动器进行制动，由于电磁制动器本身结构原因，大多数只能对轴类运动进行锁紧，而且电磁制动器的体积相对较大，导致机器人的驱动轮整体体积较大。

发明内容

本发明的目的在于提供一种锁紧结构、驱动轮系统及机器人，以解决现有轮式机器人驱动轮锁紧结构可靠性低、驱动轮整体体积较大的问题。

本发明是通过以下技术方案实现的：

本发明第一方面提供一种锁紧机构，包括齿条、挡块、动力输入组件、复位组件；

所述挡块通过转轴定位在安装架上；

所述动力输入组件包括推杆和与所述推杆连接的动力源，所述推杆用于在动力源的驱动下推动所述挡块与所述齿条啮合；

所述复位组件与所述挡块连接，所述挡块在所述动力源的动力释放后受所述复位组件施加的作用力自动复位。

如上所述锁紧机构，所述动力源为电磁铁，所述电磁铁固定在所述安装架上；

其中，当所述电磁铁通电时，所述电磁铁与所述推杆之间相吸，所述推杆作用于所述挡块，并驱动所述挡块绕所述转轴转动以使得所述挡块与所述齿条啮合；当所述电磁铁断电时，所述电磁铁磁性消失，所述推杆对所述挡块的作用力消失，所述复位组件驱动所述挡块复位。

如上所述锁紧机构，所述复位组件包括复位扭簧、第一限位销和第二限位销，所述第一限位销固定在所述安装架上，所述第二限位销固定在所述挡块上，所述复位扭簧套设在所述转轴上，所述复位扭簧的第一端抵接在所述第一限位销上，所述复位扭簧的第二端抵接在所述第二限位销上。

如上所述锁紧机构，所述电磁铁包括弹出杆，所述推杆的第一端固定于所述弹出杆的端部。

如上所述锁紧机构，所述安装架上沿所述推杆的运动方向设置有长孔，所述推杆的第二端伸入所述长孔。

如上所述锁紧机构，所述安装架的至少一端设置有导向板，所述导向板包括安装部和平板部，所述导向板通过安装部与所述安装架固定连接，所述平板部与所述齿条贴合。

如上所述锁紧机构，所述平板部沿所述齿条的长度方向的边缘设置有背离所述齿条的弯折部。

如上所述锁紧机构，所述挡块上设置有与所述齿条啮合的突齿。

本发明第二方面提供一种驱动轮系统，所述驱动轮系统包括如上所述锁紧机构。

本发明第三方面提供一种机器人，所述机器人包括如上所述的驱动轮系统。

本发明的锁紧机构，通过齿条和挡块的配合实现锁紧，加工方式简单，推杆在动力源的驱动下推动所述挡块与所述齿条啮合，挡块在动力源的动力释放后受复位元件施加的作用力自动复位，控制方式简单、性能可靠。