[发明专利]一种摘果式分拣系统及分拣AGV、分拣货架

权利要求书

1.一种摘果式分拣系统，其特征在于，包括：

上位机、若干个分拣AGV和若干个分拣货架；

所述分拣AGV包括AGV本体、取货机构、存货机构和放货机构；所述取货机构、所述存货机构和所述放货机构均设置于所述AGV本体；所述存货机构设有若干个相互独立的存货格；所述存货格设于所述取货机构的工作范围内，使得所述取货机构可将放置于其自身的货品输送至对应的所述存放格内；所述存放格设于所述放货机构的工作范围内，使得所述放货机构可将所述存放格内的货品输送至目的地；

所述分拣货架包括货架本体、分拣结构；所述货架本体设有若干个相互独立的放货位，每一个所述放货位设有一个所述分拣结构，所述分拣结构用于输送所述放货位的货品朝向所述放货位的出货端前进；

所述上位机获取分拣任务；

所述上位机根据分配有分拣任务的分拣AGV所在位置，以及对应分拣任务中每个货品所放置的分拣货架的所在位置生成对应的分拣行走路径，下发分拣行走路径至对应的分拣AGV；

分拣AGV根据其自身接收到的分拣行走路径移动至对应的分拣货架处；设于放货位处的分拣结构将对应分拣任务中的货品分拣至对应分拣AGV的取货机构，后取货机构将货品放置于对应的存货格内；分拣AGV完成自身的分拣任务后移至目标卸货区域，后分拣AGV通过自身的放货机构将存货格中的货品输送至对应的目的地。

2.根据权利要求1所述的摘果式分拣系统，其特征在于：

所述放货机构包括止推板和驱动所述止推板的第一驱动部；

所述存货格靠近目的地一侧转动设有所述止推板；所述止推板与驱动其自身朝向目的地转动或复位的第一驱动部连接；所述存货格呈预设角度倾斜设置于分拣AGV，使得货品在其自身重力下朝向目的地滑移；分拣AGV移动至目标卸货区域，使得存货格与对应的目的地对应设置；后所述第一驱动部驱动所述止推板朝向目的地一侧转动，使得存货格内的货品在其自身重力下朝向目的地滑移；或，

所述放货机构包括推动部和第二驱动部；

每一个所述存货格设有一用于带动货品朝向目的地运动的推动部，以及用于驱动所述推动部靠近或远离目的地的第二驱动部；

分拣AGV移动至目标卸货区域，使得存货格与对应的目的地对应设置；后所述第二驱动部驱动所述推动部朝向目的地一侧转动，使得存货格内的货品在所述推动部的推动下朝向目的地移动。

3.根据权利要求1所述的摘果式分拣系统，其特征在于：

所述分拣结构包括推动部、同步组件、以及驱动组件；所述推动部设于所述放货位远离所述出货端一侧的末端，所述末端与所述出货端相对设置；所述推动部与所述同步组件连接；所述驱动组件驱动所述同步组件，使得所述推动部推动所述放货位上的货品朝向所述出货端前进；所述驱动组件设于分拣AGV；

分拣AGV根据接收到的分拣行走路径移动至对应的分拣货架处，所述驱动组件与所述同步组件对接；后所述驱动组件驱动所述同步组件，使所述推动部将对应分拣任务中的货品分拣至对应分拣AGV的取货机构。

4.根据权利要求3所述的摘果式分拣系统，其特征在于：

所述同步组件包括同步带和第一同步轮，所述同步带与两个所述第一同步轮张紧连接；两个所述第一同步轮设于所述放货位处；所述驱动组件包括第三驱动部以及与所述同步带啮合的第一驱动齿轮；或，

所述同步组件包括同步链和第二同步轮，所述同步链与两个所述第二同步轮张紧连接；两个所述第二同步轮设于所述放货位处；所述驱动组件包括第四驱动部以及与所述同步链啮合的第二驱动齿轮。

5.根据权利要求1所述的摘果式分拣系统，其特征在于：

所述取货机构包括取货格和移载结构；所述移载结构包括升降组件，所述升降组件包括沿所述存货机构的高度方向设置的第一导轨，沿所述第一导轨的延展方向可做往复运动的升降平台，以及驱动所述升降平台移动的第五驱动部；所述取货格设置于所述升降平台，使得所述取货格可沿高度方向做往复运动；

所述第五驱动部驱动所述升降平台并将所述取货格输送至对应分拣任务的货品所在的放货位的对应高度位置处；后设于放货位的分拣结构将对应分拣任务中的货品分拣至对应分拣AGV的取货机构；所述第五驱动部驱动所述升降平台并将所述取货格内的货品放置于对应的存货格的高度位置处。