[发明专利]一种定植板无土栽培蔬菜收获机器人

权利要求书

1.一种定植板无土栽培蔬菜收获机器人，其特征在于：包括运输机构、抱菜转移机构、蔬菜切根机构和菜板分离运输机构；

运输机构包括机架(1)，减速器(2)，电机I(3)，输送带I(4)，输送带I挡边(12)和L形连接板I(13)；机架(1)起支撑作用，齿轮箱(27)位于运输机构的下部；减速器(2)，电机I(3)均安装在输送带I(4)上，输送带I(4)通过L形连接板I(13)固定在机架(1)上，输送带I挡边(12)安装在输送带I(4)两侧；

蔬菜转移机构(6)由上端皮带(14)，下端皮带(15)，抱菜手爪I(28)和抱菜手爪II(29)组成；上端皮带(14)和下端皮带(15)通过错位进行安装，错位的距离为抱菜手爪上下伸长杆间的距离；抱菜手爪I(28)通过上端伸长部分固定于上端皮带(14)外侧，通过下端伸长部分固定于下端皮带(15)外侧，抱菜手爪II(29)安装方式与抱菜手爪I(28)相同，抱菜手爪I(28)和抱菜手爪II(29)对称布置在输送带I(4)的两侧；

蔬菜切根机构(7)由电机II(21)，隔离板(22)，旋转切刀(23)，齿轮箱保护罩(24)和齿轮箱(27)组成；齿轮箱(27)安装在机架(1)上，旋转切刀(23)通过联轴器与齿轮箱(27)伸出从动轴连接，电机II(21)安装通过联轴器安装于齿轮箱(27)的主动轴上，齿轮箱保护罩(24)安装于齿轮箱(27)的外侧，隔离板(22)安装在机架(1)上；菜板分离运输机构(8)由输送带II(9)，输送带III(10)，定植板承接平台(16),蔬菜转运平台(17),定植板转运平台(18),输送带II挡边(19)，输送带III挡边(20)，菜板分离件(25)，L形连接板II(26)组成；菜板分离件(25)与L形连接板II(26)连接，L形连接板II(26)通过螺栓固定在机架(1)上，定植板承接平台(16)安装在蔬菜切根机构(7)和菜板分离机构(8)之间，蔬菜转运平台(17)安装在蔬菜转移机构的机体上，定植板转运平台(18)通过螺栓固定在机架(1)上；输送带II挡边(19)安装在输送带II(9)一侧，输送带III(10)两侧均安装有输送带II挡边(19)。

2.根据权利要求1所述的一种定植板无土栽培蔬菜收获机器人，其特征在于：蔬菜收获开始，将定植有蔬菜(5)的条形定植板(11)置于输送带I(4)上，电机I(3)驱动输送带I(4)开始工作，输送带I挡边(12)防止在输送过程中发生倾倒；定植有蔬菜(5)的条形定植板(11)离开运输机构后，继续运动至蔬菜转移机构(6)处，条形定植板(11)上的蔬菜(5)被抱菜手爪I(28)和抱菜手爪II(29)逐个抱住，抱菜手爪I(28)、抱菜手爪II(29)在上端皮带(14)和下端皮带(15)的带动下抱住蔬菜(5)向前运动，蔬菜(5)经过蔬菜转移机构(6)保持悬空状态；

电机II(21)驱动旋转切刀(23)做旋转运动，将暴露在条形定植板(11)外的蔬菜(5)根系切除；

根系被切除的蔬菜(5)仍留于条形定植板(11)上，蔬菜(5)在蔬菜转移机构(6)向前输送至菜板分离机构(8)处，蔬菜(5)与条形定植板(11)分离，条形定植板(11)在菜板分离件(25)下方运动，蔬菜(5)则保持原运动状态向前运动，条形定植板(11) 完全脱离蔬菜(5)经过定植板承接平台(16)掉落在定植板转运平台(18)处，最终滑落至输送带III(10)上，输送至定植板清理机器；蔬菜离开蔬菜转移机构(6)掉落在输送带II(9)上，输送至包装车间。

3.根据权利要求1所述的一种定植板无土栽培蔬菜收获机器人，其特征在于：运输机构上的输送带I挡边(12)靠近蔬菜转移机构(6)一端为橡胶材料，抱菜手爪I(28)和抱菜手爪II(29)先与橡胶端部接触，随着蔬菜(5)运动，抱菜手爪I(28)和抱菜手爪II(29)再完全抱住蔬菜(5)，输送带I挡边(12)端部橡胶保证了蔬菜(5)在转移过程中，蔬菜(5)的菜叶不被损坏。

4.根据权利要求1所述的一种定植板无土栽培蔬菜收获机器人，其特征在于：上端皮带(14)与下端皮带(15)运动状态需保持同步，且上端皮带(14)与下端皮带(15)的传送速度与输送带I(4)一致。

5.根据权利要求1所述的一种定植板无土栽培蔬菜收获机器人，其特征在于：条形定植板(11)上的种植方式能够应用于水培、雾培蔬菜立体种植模式中。