[发明专利]一种定植板无土栽培蔬菜收获机器人

说明书

本发明公开了一种定植板无土栽培蔬菜收获机器人，属于农业自动化设备领域。本机包括运输机构、抱菜转移机构、蔬菜切根机构、菜板分离运输机构。将种植成熟蔬菜的条形定植板置于运输带上，运输带将其传输到抱菜转移机构处，抱菜手爪将蔬菜抱紧，同时向前输送，蔬菜根部保持悬空状态，旋转切刀将蔬菜根系切除，蔬菜继续向前传动，菜板分离机构使定植板脱离蔬菜主体，掉落到定植板转运平台上，进而滑落至输送带II上，蔬菜则直接通过蔬菜转运平台掉落到输送带III上。本发明满足对无土栽培蔬菜的收获，进而对收获的蔬菜进行消毒包装；对条形定植板进行清洗、码垛等工序。本发明收获的蔬菜完整度高，自动化程度较高，降低了工人的劳动强度，性能稳定可靠。

技术领域

本发明涉及一种定植板无土栽培蔬菜收获机器人，属于农业自动化设备领域。

背景技术

随着我国农业现代化的推进，未来蔬菜种植正向工厂化方向发展，而水培和雾培在工厂化无土栽培种植方式中占主体。水培蔬菜，是指大部分根系生长在营养液中，只通过营养液为其提供水分、养分、氧气，有别于传统土壤栽培形式下进行栽培的蔬菜；雾培，是利用喷雾装置将营养液雾化为小雾滴状，直接喷射到植物根系以提供植物生长所需的水分和养分的一种无土栽培技术。通过上述方式种植的蔬菜生长周期短，富含多种人体所必需的维生素和矿物质。虽然我国已经就温室无土栽培技术进行了应用，但由于我国对工厂化温室无土栽培技术研究和应用起步晚，总体水平较低，目前多为人工作业；在温室蔬菜种植自动化流水线中，蔬菜收获机器人是其核心工作部件之一，因此，为提高我国无土栽培种植的自动化程度及生产效率，十分需要开发一套温室无土栽培蔬菜收获机器人。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种定植板无土栽培蔬菜收获机器人装置，可收获种植在条形定植板上成熟蔬菜；该装置自动化程度高，功能完善，性能稳定，可完成蔬菜完整收获，在一定程度上减少人力的使用，有效地提高了工作效率。

本发明主要采用如下的技术方案来实现：

一种定植板无土栽培蔬菜收获机器人，包括运输机构、抱菜转移机构、蔬菜切根机构和菜板分离运输机构；

运输机构包括机架1，减速器2，电机I3，输送带I4，输送带I挡边12和L形连接板I13；机架1起支撑作用，齿轮箱27位于运输机构的下部；减速器2，电机I3均安装在输送带I4上，输送带I4通过L形连接板I13固定在机架1上，输送带I挡边12安装在输送带I4两侧；

蔬菜转移机构6由上端皮带14，下端皮带15，抱菜手爪I28和抱菜手爪II29组成；上端皮带14和下端皮带15通过错位进行安装，错位的距离为抱菜手爪上下伸长杆间的距离；抱菜手爪I28通过上端伸长部分固定于上端皮带14外侧，通过下端伸长部分固定于下端皮带15外侧，抱菜手爪II29安装方式与抱菜手爪I28相同，抱菜手爪I28和抱菜手爪II29对称布置在输送带I4的两侧；

蔬菜切根机构7由电机II21，隔离板22，旋转切刀23，齿轮箱保护罩24和齿轮箱27组成；齿轮箱27安装在机架1上，旋转切刀23通过联轴器与齿轮箱27伸出从动轴连接，电机II21安装通过联轴器安装于齿轮箱27的主动轴上，齿轮箱保护罩24安装于齿轮箱27的外侧，隔离板22安装在机架1上；菜板分离运输机构8由输送带II9，输送带III10，定植板承接平台16,蔬菜转运平台17,定植板转运平台18,输送带II挡边19，输送带III挡边20，菜板分离件25，L形连接板II26组成；菜板分离件25与L形连接板II26连接，L形连接板II26通过螺栓固定在机架1上，定植板承接平台16安装在蔬菜切根机构7和菜板分离机构8之间，蔬菜转运平台17安装在蔬菜转移机构的机体上，定植板转运平台18通过螺栓固定在机架1上；输送带II挡边19安装在输送带II9一侧，输送带III10两侧均安装有输送带II挡边19；