[发明专利]一种用于大型结构件的柔性对接设备

说明书

本发明提供一种用于大型结构件的柔性对接设备，包括安装台、多组柔性调节架和滚珠丝杠。安装台上固定有直线导轨；多组柔性调节架位于安装台的上方位置，且柔性调节架可在直线导轨上来回运动；滚珠丝杠设置于各组柔性调节架之间，用于调节不同组的柔性调节架之间的距离进而调节大型结构件的间距。相比于现有技术，本发明采用钢性与柔性相结合的设计理念，能够实现大型结构件对接时的轴向旋转、升降、俯仰、左右、偏航和前后共六个自由度的灵活调节，使大型结构件在拼装时既可实现高精度对接，又可达到柔性对接，避免大型结构件发生碰撞损坏。

技术领域

本发明涉及大型结构件的自动对接技术，尤其涉及一种用于大型结构件的柔性对接设备。

背景技术

在现有技术中，大型结构件之间的对接主要依靠人工对接，不仅自动化程度低、效率低，而且对接装配的质量容易受到操作人员的经验影响。举例来说，大型结构件放置时，由于人工操作的影响和吊装设备的限制，吊装放置时容易产生不可控的冲击力，造成大型结构件的意外损坏和安全事故。

发明内容

针对现有技术的上述缺陷，本发明提供一种用于大型结构件的柔性对接设备，其采用钢性与柔性相结合的设计理念，在不降低对接精度的要求下加入柔性机构，利用皮带的张紧、正反向旋转和丝杠的正反向运动实现大型结构件对接时的轴向旋转、升降、俯仰、左右、偏航和前后共六个自由度的灵活调节。

依据本发明的一个方面，提供了一种柔性对接设备，适用于大型结构件之间的彼此对接，该柔性对接设备包括：

安装台，其上固定有直线导轨；

多组柔性调节架，位于安装台的上方位置，其中，所述柔性调节架在所述直线导轨上来回运动；以及

滚珠丝杠，设置于各组柔性调节架之间，用于调节不同组的所述柔性调节架之间的距离，从而调节大型结构件的间距。

在其中的一实施例，柔性调节架包括：

基座，其上固定有移动平台，移动平台在基座上来回滑动；

支架，位于移动平台上方并与其连接，支架跟随移动平台的滑动而滑动；

防撞限位轮，与支架连接，用于防止待对接的所述大型结构件发生撞击或脱落；

垂直驱动组件，与移动平台连接，垂直驱动组件在移动平台下方沿直线进行滑移；

皮带驱动轮，与垂直驱动组件连接，用于在垂直驱动组件上滑动以调节皮带的张紧；以及

皮带，与皮带驱动轮、张紧轮以及防撞限位轮连接。

在其中的一实施例，皮带驱动轮安装在垂直驱动组件上，并且在所述垂直驱动组件的驱动下实现上下滑动，当每组柔性调节架中的前后调节架与皮带驱动轮同时同速向下滑动时，皮带处于张紧状态，所述大型结构件呈上升姿态；当每组柔性调节架中的前后调节架与皮带驱动轮同时同速向上滑动，皮带处于松弛状态，所述大型结构件呈下降姿态。

在其中的一实施例，于每组柔性调节架的两个柔性调节架中，防撞限位轮、导向轮、驱动杆、从动杆、风琴护套分别和支架连接，驱动杆、从动杆分别和抱臂连接，抱臂和随动轮连接，不同柔性调节架的各自支架通过销孔连接且均与移动平台连接。

在其中的一实施例，于每组柔性调节架中，垂直驱动组件上的轴承和移动平台连接，丝杠螺母和驱动皮带轮连接，丝杠分别和丝杠螺母、轴承、联轴器、电机连接，驱动齿轮和移动平台连接，驱动齿轮和齿条连接，齿条和基座连接，移动平台和滑块连接，滑块和导轨连接，导轨和基座连接。