[发明专利]一种绳缆约束机器人

权利要求书

1.一种绳缆约束机器人，其特征在于，安装在高空作业机器人的外接绳缆上，所述绳缆约束机器人包括由第一模组和第二模组构成的双模组结构，并且第一模组和第二模组在各自的滑块处设置轴承实现相互旋转并以销轴栓接，其中，所述双模组结构的每个模组包括小气缸、真空吸盘、导向杆、滑块、支架和大气缸，

在第一模组中，当小气缸工作时，放下真空吸盘以便吸附于壁面，之后再由大气缸推动滑块在导向杆上运动；同时，在第二模组中，大气缸收缩使第二模组向前运动，当第一模组和第二模组各自的大气缸运动结束后，第二模组的小气缸开始动作，第二模组的真空吸盘落到壁面并吸附，第一模组的真空吸盘从壁面抬起，藉由第一模组和第二模组的上述循环操作，从而对所述绳缆约束机器人进行高空清洗作业时的姿态保护。

2.根据权利要求1所述的绳缆约束机器人，其特征在于，所述绳缆约束机器人的绳缆穿设于所述第一模组的滑块。

3.根据权利要求1所述的绳缆约束机器人，其特征在于，每个支架还包括前支架和后支架，所述前支架和所述后支架连接双导向杆构成一框架结构，其中，所述小气缸固定于所述前支架，所述小气缸的活塞杆通过钢绳与各个真空吸盘串联，保证各个真空吸盘动作的同步性。

4.根据权利要求3所述的绳缆约束机器人，其特征在于，所述大气缸固定于所述后支架，所述大气缸的活塞杆与滑块相连，用作为所述绳缆约束机器人的动力源。

5.根据权利要求1所述的绳缆约束机器人，其特征在于，所述导向杆的外侧设有铜套，且所述滑块沿着所述铜套的外壁滑动。

6.根据权利要求1所述的绳缆约束机器人，其特征在于，所述真空吸盘还包括缓冲支杆，连接至力传感器并固定于所述支架，用于监测所述真空吸盘对吸附壁面是否有预压。